MECHATROLINK-4をRaspberry Piで動かす
明日のファクトリーオートメーションへようこそ。メンバーソナリティの高橋です。 クリスでーす。はい、よろしくお願いします。よろしくお願いします。
Takahashiさん、何ですか? いいニュースがありましたね。ついに何かが出てきたんですね。Takahashiさん。 え、何のことですか?
え、嘘でしょ。
お土産もなく行くのもなーって思って、そうか、じゃあMECHATROLINK-4の実装をするかって思って、産業イザネットのMECHATROLINK-4っていうですね、通知規格があるんですけど、これが、クスリードの時は、専用チップがないと実装できませんっていうものだったんですけど、
MECHATROLINK-4になったら、ソフトウェアスタックっていう、いわゆるイザネットでやれますよというふうに規格が変わったんですよね。これは自分でも実装できるというところで、それをコツコツ実装を始めて、普通に間に合わなかったんですよ。公演の日までに。
相変わらず我々のパターンですね、これ。
でも、そこで終わるのもちょっとなーって思ってたんで、コツコツやってたんですよ。MECHATROLINK-4の実装をね。ようやく、駆説3ヶ月ぐらい経って、ようやく動きましたというご報告でございます。
おめでとうございます。おめでとうございます。どんなハードウェアが起こるんですか?
普通に、ラズベリーパイとMECHATROLINK-4のサーボアンプを一軸繋いで動きましたっていうところにようやく来たってところですね。
どんどん軸を伸ばせる?やってみようというところですか?
いや、持ってないから軸を。そうですね、どっちかというとマスターの方が欲しいですね、今。
結局、ちょっと未だに仕様が分かってないところがあって、仕様書を読んでもよくわからないところが結構あるんですよ。
だから、実際の動いてるパケットを見て、ちょっと判断したいなと思ったんですけど、今、僕マスターがなくて。
スカーテンさん、マスターがないそうです。
スレーボーもないですから。
ぜひ、足してあげてください。
あ、スペーパーでも動けるんだ。
動けます、動けます。
結構食うんですか?リソースそこまで食う?そんなに?
結局さ、イーサキャットとそんなに変わらんのですよ、やってること次第は。
どういうと?
だから、SOEMとかと同じくらいのリソースですね、見てる限りですけど。
エタギが余裕じゃん。どこでも。
だから、なんていうか、ラジオペアってクワットコアじゃないですか、4つコアがありますけど、CPUに。
1つ分け渡すときは、まあまあ無理って感じですね。
なるほどね。
ちょっと話がすごく離れて戻るんですけど、メトロリンク4の仕様書でどうでしょうか?買ったんですか?
いや、普通に教会に入れば、タダで見れますよ。
じゃあ、教会を。そうか、教会じゃないから見えないんだね。なるほど。
クリスさん、まだ入ってないんですか?
いや、入ってないですよ。
クリスさん、講演したときには入りますって言ってたのに。
いや、私入りたいでも、社長入るんだら意味がないんですよ。
個人でも入りますよ。しかも無料ですよ。これ前も言った気がするけど。
そのときクリスさん入りますって言ってましたよ。
今すごく特殊だよ。メトロリンク、了解。
そういうこと?
そうですね、別にお金はかからないですから。無料会員でもね。
有料の、無料会員あり。結構長い。
ラジオ終わってからやるわ。
それをやった中の仕様書を見ますんで。
AIと自動電源リセットで試行錯誤
仕様書見るのが強いな。これ実装は?
チャッピー頼んだんですか?
基本はせせらぎに頼んでますね。
イージー離れましたね。
それでも3ヶ月かかりましたね。うまくいかんことがいっぱいありましたね。
チャッピーが自分で判断して、それで3月ずっと買い領収付けて、あの日にサーボンオンしたという。
そうですね、やっぱり何かできないことが結構あって、結構エラーになるんですよ。
それをいちいち解除したりとか、そういうことをやってたら試行回数は稼げなくて。
それ以上時間がかかっちゃったって感じですね。
仕様書も一応渡しましたもんね、チャッピー。
渡しましたけど、それだけでうまくいくって感じじゃなかったですね。
思ったより手ごがかったですね。
思ったより手ごがかったですね。
でも最終的にはリセットシステムを作って強引に回したって感じです。
どういうこと?
リセットしてうまくいかなかったら、パソコンから手電源をバッと通すシステムを作って。
かなりありがたいです。
チャットGDPが自分でAPIを叩いてマグネットを落とすっていう、リセットのための。
こっち?
そのシステムを作って、めちゃめちゃぐるぐる再起動ができるようにして、またよろしくなっていうふうに最終的にはしました。
なるほど、そういうこと、一回エラーがあったらマグネットをシャッターに落として。
自動オンにしてもう一回チェックして。
賢く思うか、そういうことか。
リセットですら通信ですから、リセットもうまくいかないんですよ、全然。
通信すると通ってないときも多いですね。
そうですね、あとなんか結構よくわからないレジスタを触っちゃうんですよ、やっぱり通信してると。
よくわからないですか?
普段触らないようなレジスタを触っちゃうんですよね、通信デスクをしたとき。
そうすると結構重故障みたいなエラーになるんですよ。
何の重故障もわからないという。
そうそう、だからそれを結局電源リセットが必要になって、エラーをリセットするみたいなのは全然できないなってなって、でも最終的には物理遮断システムを作って回したって感じです。
最終的には一個大きなブレークポイントがあったんですよね、高田さんは。
ブレークポイントもさっきのやつですよ、自動電源遮断システムを作ったことです。
ある日に思いついた、これマクネットを遮断してシルビーリセットすれば、私は何にも手を加わらなくてもできるエゴシステムになる。
切れてたけど面倒くさくなったんですよね、自分で電源を抜いてたんですけど最初は。
クソ面倒くさいってなって。
それでも面倒くさくなったね。
最終的に出先からリモートデスクトップでやってたんですけど、電源切れないからそれをまず切れるようにしようと思って、
PLC置いて、そこのIOにマグネット繋いで、オンオフをコンピュータリンクでできるようにしてみたいな。
なるほど、なるほど。
OSS公開と認証の壁
これをソースコードはこうやってくれるんですか?
本当はちょっとOSSにしたいなと思ってやってたんですけど、
メカトニックの協会の規約を見ると、協会から提供した情報をむやみやたらに公開するなみたいなことが書いてあって、
結構これいいそうだね。
結構これ難しいなって思いましたね。だからちょっと聞いてからにしようと思って。
なるほどね。
イザレタIPとかポイレントのデバイスとかイザキャットでも一応オーブンソースのキープアップあるんですよね。
他の指標書を見ながら作ったりとか。
でもそれもどうなんだろうと、本当にそれは合法なのかどうかってのは分からないですよね。
いやーこれ分かんないな。
でも正直どうなんですよ。
でもそれってさ、結構よくある規約じゃないですか。
提供された情報をむやみやたらに複製してはならないみたいな。
でも複製、難しいじゃないですか。
この指標書を見て自分考えて実装したんだけど、これどうなるのかな。
一応さ、協会からもらったサンプルコードとか何ももらってないんで、
別に著作権の問題はほぼクリアできてると思うんですよ。何も見てないから。
でも一応できた方がいいですよ。
ただなんか普通に読めば無理だよねみたいな。
そのもらった情報を元に作っているものじゃないですか。
そうだね。
普通に考えたらダメなんで、ちょっと聞いてからにしようと。
公開していいですかって聞いて。
難しいね。
なんならもう認証取ってからにしようかなと思って公開する。
認証までいくんですね。
認証までいくんですか。
この間聞いたら2,30万っていう話だったんで、取れん子じゃないなっていう。
認証で何がやらされるんですか。認証の項目なんですか。
認証は普通のコンフォーマンステストとかじゃないですか。
通信の確認項目をやるだけだとは思うけど。
コンフィレクションのツールがあるんですか。
あるんじゃないですか。知らんけど。
多分有料会員になったらもらえるんだと思いますよ。
高橋さんはコンフィレクションのツールなくてもできるんですか。
それは無理ですよ。コンフィレクション。
それがないとテストはできないですよね。
僕はサーボアンプととりあえず繋がるようになったっていうだけで別に全てを満たしてるわけじゃないですか。
なるほど、そういうとおりですね。
ほんだれともコンフィレクションのツールもないといけないですし、テストもやらないといけないですよね、それ全部。
そうですね。
まだ真っ先に道が長いですね。認証を取るまでは。
そうですね。取るかもわからんけどね。
30万ね。30万自分でお金出して取るのはちょっとな。
いや取るならまあまあ会社で取ります。それはね。
そうですね。そうですよね。会社で取りますよ。
あ、そうか。別に会社でお金払って取ればいいか。OSSしないんだったら。
オープン実装と今後の展開
いや別にOSS、いや最終的にはもうOSSしたいですけどね。
なるほどね。
いや認証取ったとしても。なんか自社で持って行っても意味ないじゃないですか、基本ね。
まあそこはスタッフでね、やっぱりね。
まあ意味ないって言うとちょっとメカドリンクさんに怒られるかもしれないですけど。
普及をもっと多くに使わもらうにはやっぱりこの指揮事を起こさなきゃいけないですよね。
いやだからなんか面白そうって思ってもらえるとやっぱ厳しいと思うんですよね結構。
ぜひ試したいのとは限らないのに試したいのとは限らないならもう話にならないんですよ。話にならないっていうか。
イーザーキャットがあそこまで流行ってるのは多分SOMとHODESのおかげだと僕は思ってるんで。
すっごい気楽食べてますよねイーザーキャットも。
だからやっぱああいうのがいるんじゃないですかっていう。
ないもんね。ないですよね。イーザネットIPとかまあ一応HODES使えば使えるんですけど。
なるほどね。
メカドリンクはないとちょっぴりまあちょっと厳しいかもしれないですねそういうところ。
気楽食べせない。
っていうのでまあなんかヒラルナ1個OSSとかがあるとまあまあその別に何かがすごく覆るわけではないけど。
何かちょっと変わるんじゃないかっていう期待はなんかちょっとあるよねっていうので。
まあ誰もやらんやったらやろうかなって思ってコツコツやってたって感じですね。
なるほど。ちなみにたくさんみんなですけど今欲しいのはメガドリンク4のマスターです。
エスカー電機ぜひよろしくお願いします。
欲しいよね。マスターでも中古もないんですよね。
中古もあっても高いじゃないですか。
3はね持ってるんだけどね4がないんだよね。
あとサーボもできれば後まあ後退くらいあるとね嬉しいけどね。
そうそういろいろと大きいのかね。
ぜひエスカー電機さんの皆さんちょっとよろしくお願いします。
地元だったらちょっとあれが見られなきゃいけない情報が多いな。
特別会員は20万なんだ。特別会員何ができるの?
優先的にQAをしてもらえる。
え、そうなの?
一般会員のユーザー会員は何が必要なんだ?
あ、あったあった会員一覧。
一般会員はだって製品開発できないですからね。
そういうとお金を払わないと製品の開発できないんですよ。
知らなかった。
あくまで情報を見れるだけなんだ一般会員は。
開発してなおかつこれを認証いくまでだったら10万円あるんじゃないかな。
20万円くらいじゃなかった?確か。
20万円です。
まあ安いけどね。
ピアニックとか安いよ。
ピアニックとか普通にODVAの方が高いと思う。
ODVA入会金を探してみようか。
入会金というか、ODVAのコンフォーマンステストとかにすごいお金かかった記憶がある。
そうだね。
言いましょうか。
2000円とかじゃなかった?
14円によって変わる値段。
300円以上だったら5000ドル。
うそ、マジか。5000ドルいくらなの?円で。
まあ1.5かけたら。
75万円いくんじゃない?
えー、高いな。
いや、99だよ。
5000ドルだ。
80万円くらいだね。
コンフォーマンステストは1回は2500ドルですね。
それで会員じゃなければ5000ドル倍になるんですね。
うそ。
ツールでもお金いるんだよね。コンフォーマンステストのツール。
審議婚姻だったら会員は1000ドル、2回なら2000ドル。
おお、全部お金だね。お金ですね。
すごい。
ODVAじゃあましがないですね。ODVA日本はアンブロンと言うんですよっけ。
ODVA。
高いな。
とにかくメガドリング安いな本当に。20万で。
でも仕様のタウンスも限るからなODVAは。
まあまあそれはしょうがないけどね。
まあでもそんなもんじゃないっていうのはまあそんなもんじゃないんやと思う。
そのものですね。はい。わかりました。
じゃあ次はもう推奨もさらに進めていくんですね。高橋さん。
どうしようかな。いやなんかその公開できひんってなってちょっとモチベーション下がっちゃったんですよ。
公開できないのかってなって。
ああなるほど。
公開できるんだったらちょっと貢献しようかなと思って。
一旦動いたからさなんかもうよし公開するかと思って整え始めたらこれはちょっとできないんじゃないってなって。
そっか。
まあまあやりますけどねやりますけどまあたださあその見せられへんじゃないですか。
見せられないね。
ちょっとG5の商品の欲がちょっと見せられかたですね。
そうですねまあやっぱりそのバイナリー公開とかもなんかちょっと難しそうな感じだったんでまあだからちょっともうここから先はもうちょっと会社でやろうかなって思ってますね。
会社でやって。
なるほど。
まあちょっと商品にしようかなっていう。
そうかただ今ないものなんか絶対探すよね。
今のネット上ではこのメガトーリングのオープンソースはない。
ナイスナイス。
ギブハブ。
ギブハブに行ってみよう。
あ、さっき言ってた。
メガトーリング4は正式のオープンソースのないですって言ってた。
ああでも欲しいよねっていう。
メガトーリングアナライザーってあるんだよ。
なんだそれ。
ヒルシャーがEPI使ってるメガトーリングアナライザーこれ3、4、3だったかな4じゃない3ですって。
ナイトリング3のアナライザーがあるこれしかないか。
ないですね。
まあしょうがないですよそれはね。
しょうがないしょうがない。
だからまあなんかマスター作ってからスレーブ作るかなって今ちょっと思い始めてますけどね。
スレーブもチップいないですか?
スレーブも確かチップいらんかったと思いますよ。
スレーブちょっとまあ思い出さないといけないんですけど、
イーサーキャットと違ってソフトウェアスタックスレーブ許可されてたような記憶があって。
そこわかんない。
ただそのなんていうんですかまあ多分あれですよその普通にマスター作るよりは難易度高い気はしますけどね。
スレーブの方が高い。
スレーブの方がね。
そうかマスター送るだけでデータ送る。
送り返す。
送って受けるだけなんで。
多分このとこからタイムカードの勝利がなるのが大事ですよね。
CCリングIEベーシック。ベーシックいらんよ。
そこまでできたらまあちょっと面白いかなとは思いますけどね。
マスターのマッターにちょっとつけてみたりとか。
そういうのできたらちょっと道開けるんじゃないかなっていうのはちょっと思われては。
なるほどね。
でも面白いのは今調べたらCCリングIEもなんかそれっぽいものなんだなキューブアップで。
あと見てみよう。
CCリングIEベーシックしかないんじゃないの?
Aとかあれだな。ハードウェアがいるんですよね。
ハードウェアがいるっていうか仕様が公開されてないんじゃない?
そういうの?
CCリングエヴァ。
そっか。全部無理だな。
これなんだこれ。
CCリングIEのIP。
オンドロードCCリングのITSN。
わかんない。
TSNは公開されてるんですけど、TSNは今度用件がきつすぎて。
実装不可能。
実装するのが結構大変。いやできないことないですよ。
それくらいのハードがよくて。
いや多分NASB-Piぐらいでも多分やろうと思ったらできるんですけど。
はい。
でも結構やっぱり用件厳しいんで通信上とかになりがちだと思いますね。
なるほどね。それでいいハードがいるんですね。
そうですね。やっぱりリアルタイムOSぐらいは絶対いるだろうなっていう。
じゃあバラバラだね。ちょっと微妙かな。
わかりました。次のタガサンの実装楽しみにしてますよタガサン。
まあ頑張ります。
もうやる気ないなもう。
はい。終わりました。
というわけでMetric 4を実装して動きましたという報告でございました。
皆さんありがとうございました。
ありがとうございました。
