CiA402の概要と意義
明日のファクトリーオートメーションにようこそ、メインパーソナリティの高橋です。
クリスでーす。
はい、よろしくお願いします。
よろしくお願いします。
ラジオネーム、白竹さんからいただきました。ありがとうございます。
ありがとうございます。
高橋さん、クリスさん、お疲れ様です。
はい。
既出の話題だったら申し訳ありませんが、CiA402について語っていただきたいです。よろしくお願いします、ということで。
CiA402、これは確か元CANオープンのモーション制御のための企画みたいなもんですよね、確かに。
えっとね、まあそうです。402はそうですね。
そうですね。
まあね、まずCiAって何なのか確かした方がいいと思うんですよ。
はい。
クリスさん、CiAって何か知ってます?CiA自体が。
CiA多分CANオープンですよね。CANオープンのC。
あってます?
えっとね、まず業界団体なんですよ、CiAっていうのは。
はい。
団体ですね。
団体、業界団体です。いわゆるイーサキャット協会とかそういうものです。
なるほど。
CiAっていう企画を決めてる業界団体ですね。
なるほど。
CiAっていうのはCANインオートメーションの略です。
CANインオートメーション。
CANインオートメーションの略でCiA。
ほう。
いわゆるCANオープンの企画なんですけど、CANをオートメーションに使うにはどうしたらいいですかっていうことを決める団体なんですね。
はい。
で、その中でCiA、まずそもそもCiAの前にCANがあったわけですね。
CAN通信っていうものが社債ネットワークであって、
このCANっていうものを自動化産業に転用できませんかっていう話がこの次にあったわけです。
そこで生まれたのがCANオープンっていう企画であって、
そのCANオープンっていうのはCANの通信の中で、いわゆるアプリケーション層ですね。
実際にプロトコルの中身がどうなってるかとか、そういうところです。
通信とかじゃなくて、通信の中のデータの話とそのデータの活用の話なんですよね、CANオープンっていうのは。
そうですね、はい。
で、これを決める団体。
どういう団体?団体?
団体ですね。
団体ですね、CiA。
CiAには301、302、401、402みたいなのがあって、今回はその中402っていうものです。
でも、様々な話はモーション制御だけど、他の番号だったら全然違う分野の企画というか、
このデータの中の定義とかをされてるという。
そうですね。
例えば401が何かっていうとIOです。
CiA-401?
CiA-401っていうのはIOについて決められている。
CiA-402っていうのがドライブプロファイルなわけです。
いわゆるサーボモーションだとか、そういうアクチュエーター系のドライブに関する企画を決めましょうっていうのがCiA-402になるわけですね。
なるほど。
で、そこからインバーターとかいろいろあるんですよ。
はい。
で、そのCiA-402っていうのが今日どうですかっていう話で、ちょっと序章にしたら長かったですけど、
CiAっていうのがキャンオープンっていう企画があって、
ドライブプロファイルの詳細
そのキャンオープンがどういうプロトコルにしますかっていう企画ですね。
で、基本的にはそのプロトコル系の話は301、30シリーズに入った、301、302、303っていうところにそれが入っていて、
で、40シリーズっていうのは具体的な動かし方。
インバーターはどういう動かし方をするんですか、サーボモーションはどういう動かし方をするんですか、IOはどうするんですかっていうことが、
401、402、403っていうふうに書かれてる。これがCiA。
え、ちょっと待ってな。つまりこのCiA、今400番台は、物をどうやって動かすかを決める、どうやって動かすか、
どうなふうに動かすかを決めるの、標準、スタンダードみたいな、スタンダードというかっていう言い方でいいですか。
そうですね、はい。基本的にはそうなりますね。
なるほど。で、その中に出てくるのは、例えば、よくイーサン・キャトラーでボクションをやったときは、
例えばステイダーマシンとか、ステイダースワードとか、こういうのを詳しく決めるっていうのがCiA402っていう。
えっとね、それは逆です。
ちょっと違う?
逆です。まず、キャンオープンで決まったんですよ、それが。
あ、なるほど。
キャンオープンを使う中で、じゃあキャンオープンで、例えばこのドライブプロファイルをどうやって決めますか。
ドライブプロファイルっていうのは、サーボモーターに対してどういう命令を出しますか。
何ビット目に何を入れますか。で、それを送ったら何が返ってきますかっていうことがまず規定されてるわけですね、このCiA402のもので。
なるほど。はい。
で、これをそのまま使ってるんです。イーサキャットとか、メカトロリンクとか。
なるほど。あ、ていうか同じの規格を、同じフォーマットを使ってるっていうことですね。
そう。だからイーサキャットの資料とか、メカトロリンクの資料を読んでもらうと、CiA402準拠って書いてるはずです。
あ、書いてる。
準拠っていうのは、それに対応してますよって意味なんですね。だから元があるってことです。元はCanOpen。
CanOpenのこのCiA402っていうものをそのまま使ってますよってことですね。
なるほど。じゃあこのCanOpen、何で皆さんこの規格を使ったんですか?ちょっと聞くとすごい興味持ったんですけど、何かいいところがあるから皆さんこれを採用したんですよね。何か共通なもの。
単純にデファクトスタンダードにこれはなったっていうだけだと思います。
いいも悪くも、ただこれがこうなったっていうことですか。
これが非常に、いわゆる普及したし、よくできたプロトコルだったから。
これはもう今国際規格にもなってるわけで、いわゆるICの61800シリーズですね。
いわゆるSTOとか安全規格だとか、ドライブ系の話だとかっていうところにこのCiA402っていうものが既に採用されていて、
で、国際規格になってるからじゃあこれを使っていきましょうっていう流れです。
なるほど。じゃあEtherCATはCanOpenに順序、順次した。
そうですね。
なので、じゃあEtherCATの上にこのCanOpenのデータのフォーマットとかこういうそのまま流用して各ドライブで流していきましょうということをどういう理解でいいんですか。
そうですね。で、これはもうEtherCATだけCanOpenだけじゃなくて、いろんなモーションネットワークの中でこのCiA402っていうプロトコルが採用されている。
なるほど。なるほど。
逆に言うと、これが統一されてるから、じゃあ靖川電機Mekatonicでしたけど、これからEtherCATを出しまわすみたいなことがすぐやれるわけです。中身一緒だから。
なるほど。じゃあもうどうやってデータを交換するのかもう知らないですね。どういうデータが来てるのかわからないので、そういうこと?
いや、来るデータは一緒なんですよ。
そう、来るデータですよね。でもこういうデータはどうやって送るのかもう知らない程で送れるからということですよね。
そうですね。だから決まってるわけですよね。別にMekatonicであろうがEthernetであろうがEtherCATであろうが、来るデータは一緒なんです。返すデータも一緒なんです。
だからデータさえ取ればそれで整理するわけ。
なるほど。
これがCIA-402が世界で普及してるってすごく偉大なところ。
CiA402の構成要素
どうやって送るのかが別々、もう別のものだから、わざわざ関与したものじゃないというところです。完全に分離してるんですね。
そう。で、どうやって動くかだけじゃなくて、どうやって送るかとか何が来るかだけじゃなくて、どうやって動くかまでが規定されてるからね、これ。そこがやっぱり偉大なところ。
なるほど。どうやって送るまでを考えるとやっぱりちょっとややこしいというか、いろいろ流用性が効かなくなるんですよね。どうやって送るんですかね。
いや違う違う。逆逆。もう全部決まってるんですよ。
全部決まってる。
あ、はいはい。
そう。だからCIA-402完全準拠した状態だったら、データさえ送られてくれば決められた形に整って。
あと全部一緒の動きなんです。EtherCATであろうがMegatrinkであろうが。
なるほど。結構深いですね。EtherCATしか見たことないのでこれ。これはEtherCATはもう機械のオープン順次ですね。
これはだからそれくらい世界では普及してるし、どのサーボモーターメーカーでも採用してるし。
うんうん。
で、それは当然ステッピングモーターだとかインバーターにも当然普及してるような、とてもサーボモーションの根幹となる企画なんですよね、これは。
なるほど。え、じゃあ例えば今切ってる、たとえば田中さんが切ってるデータと送っているデータも一緒ですよね、フォーマットは基本。
一緒です。
ってことは皆さんの作っているプログラムも一緒になれるってことはある程度。
ほぼ一緒です。
っていうことは各社のコントローラーもある程度、この辺の部分だけである程度通用できる、メールもある程度統一できるっていう。
もう全部統一できます、はい。だからアプリケーション層一緒なんで。
はい。
うん。アプリケーション層以下っていうのは結局の通信のところの話ですから。
なるほど。じゃあこれ結構大きいですね、これ。ここまでが統一できるんだったら。
で、皆さんそのCI40って名前しか知らないじゃないですか。
名前しか知らないですね。名前とこれあればもうモーショントーファーぐらいしか知らないですね。
でしょ。でも名前しか知らないのにいろんなものが扱えてるっていうのはそれくらいこの企画がいろんなものを隠蔽してるんですよ。
へえ。
だってこれがちょっとでも揺らぎがあればそれみんな調べてますからね、絶対。
確かにね。みんなこれを普通使ってますね、普通というか。あんまり疑われずに絶妨使ってますね。
そう。
なるほど。
っていうのがまず基本的なまずCI402の話。
はい。
で、これがやっぱりその偉大なところですよね。このCI402っていうのがそのネットワークの媒体っていうものを超えてやっぱり標準インターフェースに伝われてると。
キャンオープンの企画なんだけど、実際にはキャンオープンを超えた幅広いモーションシステムで採用されてるっていうのがまずこのCI402の一番いいところ。
それをキャンオープンで作った、今日も上に作ったものですけど、他のサウンドも採用されて、それで普及して、現在みなさんも、みなさんというかみんなも使っている、よく使っているこの中心、プロファイルって言えばいいんですか?プロファイル。
で、このCI402も当然そのパートがあるわけです。パート123456っていうのがあるわけですね。
たぶん6まであるんかな。1は一般的な定義ですね。概念が示されてて、2が動作モードが入ってます、ここに。
運転準備状態だとか、パワーオン状態、非常停止どうするかみたいな、そういう状態遷移ですね。
これが中には示されてます。
実態はみなさんサーボオンって送ったサーボオンしてるぐらいの認識しかないけど、実態にはどの信号が来たときとか、中でどういう状況になったときにどういうモードになりなさいよっていうことがきちんと規定されてるって形ですね。
現在、ただこういう、どういう、このハンドシェックのアイテム全部同じように決まってるってことですね。
そうですね、ある程度決まってる。
なるほど。
っていうのがまず2、パート2。で、パート3はPDOマッピングですね。
あ、出た。PDOマッピング。
PDOマッピングっていうのはいわゆる定期、定周期で交換するものの中身ですね。毎回何を送って何を返すかみたいなのを、まずデフォルトが決まってます。
当然ユーザー領域もあるんで、デフォルト領域とユーザー領域っていうのが決まっていて、デフォルト領域は何ですかっていうものは決まってると。
このPDOのマッピングですけど、あれを、イースターキャットを使って決めるのは、これ全部がオブジェクト、インデックス。これも元々キャンオーバーにならっきたものですよね。
つまりオブジェクトかインデックス番号とか。
はい。
これもそのまま、イースターキャットも順調しただけというか、順調した話ですね。
そうですね。
なるほど。
全部並び一緒のはずです。
で、これが3番。で、4番がセーフティー。
セーフティーです。
セーフティー。
セーフティー系のものがここに書かれている。STOとかそういうのがあるんですね。
はい。
で、5が多分拡張だな。ピッタPDOの拡張ですね。
はい。
CIA-402の基本
今のポーバーの中に他のデータを、ものをPDOの上に載せたいんだったら、この5番に。
例えば電流値とか電圧も、エラーコン載せたいとか、この5番に順序する。
そうですね。詳しくはわからんけど、多分そうだと思います。
なるほど。
で、6番がCanOpenFDっていうのがあって、それに対する規格なんであんまり気にしなくていいです。
はい。結局5番までさえある程度把握していけばいいってことですね。
そうですね。これがCIA-402っていうのが大体のお話なんですよね。
で、これをIC規格に反映したっていうのが今の状況で、このICと今このCIAっていうのは相互運用っていうのがされていると。
なるほど。
で、学校内のサーボメーカー、サーボメーカーでいいかないですかね。
これもCIAもみんな対応してるっていう。
サーボモーターでCIAに対応しないところはほとんどないですね。
ほとんどのメーカーがこのCIAに対応してる。CIA-402っていうのは対応してる。
なるほど。自分と後ろマッピングするところはほぼないですよね。
で、当然してないものもあります。
なるほど。
例えばIAIとかはしてない。
ああ、IAIも自分のマッピングとかも。
自分の勝手なマッピングでやってますよね。だからしてるものとしてない。
してるものもあるし、本当に簡易的に回すエレシリンダーとかはしてないです。
なるほど。
当然一部流用してるところはあるでしょうけど、厳密にしてるわけじゃない。
オペレーションモードの理解
いわゆるCIA-402準拠って名乗れるほどの、
ものではないです。
なるほど。
だから別にしなくてもいいわけですね。
そうですね。しなくても。
はい。
してるところは便利なときはあるかもしれないですね。
そうですね。
なるほど。
CIA-402難しいんですよ。難しいっていうか、
マスター側に結構な要求をするので、
やり取りをします。
これは要求っていうのは、
例えば。
押さほうがあるわけです。起動に。
要はクリスさんって今、
例えばイーザーキャットでCIA-402に何かをつなぐじゃないですか。
つながるんですね。
じゃあ勝手につながって、サーボーの仕事をして、
でもあの前にやってることがあるんですよ、中では。
お前は起きてるのかって送って、起きてます。じゃあ起きろみたいな。
そういうシステムやり取りが実は隠蔽されてるやり取りがあるんですよね。
でも我々システム使った、
実際にこの上にサーボーを使用するとは、
それこれを気にしたことない。
そうですよね。
そうですよね。
そうですよね。
そうですよね。
見てないですよね。見てなかったかもしれない。見えなかったかもしれないですね。
そうです。
で、だから例えば、
じゃあNX1ってサーボモーター8軸しかまでつながりませんってあるじゃないですか。
これは8軸分のその押さほうしかできないからつながらない。
そこに制限されたんですね。
そう。だから逆に言うと、
我々の知り合いで、
あの人はそれを使わずに、
いわゆる起動することを中でプログラムを書いて起動させたりとかしてるわけですよね。
だからそれを中で書くんだったら別にその、
なんていうんですか、そのNX1の8軸っていう制約は別に超えられる。
イーサキャットがつながる分だけ、
サーボモーターを起動することができる。
そうですよね。
そうです。
そういう制約に引っかかるから、
別に何でもかんでもCIA-402にしとけばみんな嬉しいかって言うと、
別にそういうわけでもないですよね。
だからCIA-402に対応した、いわゆるマスターが必要になる、
っていう課題も当然あるってことです。
はい。
で、それに対応した、
いわゆるマスターが必要になる、
っていう課題も当然あるってことです。
はい。
で、このマスターに対する要件はちょっと厳しいというか、
多いというか。
そうですね。
まあ、なんていうかその、
めっちゃ簡単ではないですね。
なるほど。
うん。
なんかすごい、
今まで平気で使ってたものは、
裏はそんな深いんですね。
うん。
ただこれがやっぱ、
知らなくても使えるっていうのが、
このCIA-402が、
それぐらい普及してますね。
普及してます。
普及してます。
CIA-402が、
それぐらい普及してます。
普及してるっていうことのメリットの一つです。
そうですね。
だからこそ普及できるんですね。
皆さんここまで気にしなくても、
そのまま楽に使えるのがやっぱり、
大きな原因ですね。
そうですね。
すっごい。
まあ、だから結局ね、
その動くまで5段階ぐらいあるんですよ、
ステートマシンが。
はい。
初期化して、
そのスイッチオン禁止っていう状態から、
まあスイッチオンの準備が、
いわゆるレディー飛ばして、
スイッチオン入れて、
運転有効ってのを回避してみたいな、
そういうね、
ありましたね。
あるんですよ。
それとネット検索したら、
スタートで、
現在はレディーしてない、
それで、
1個1個ステータスマシンみたいなですね、
みたいな、
順番流れてるんですよね。
そうですね。
15個のステータスもあるの?
16個のステータスあるんですか。
そうですね。
すごいな。
まあ、要はサーボオンという概念は、
ここが決めてるってことです。
そうですね。
サーボオンっていう、
その謎の概念はここで決めてる。
ちゃんとレイアウト分けて、
これはこれ、
どういうものが、
すごい、
確かに。
そうですね。
で、我々やるのが、
サーボオンの信号オンだけ。
そうです。
っていう、
いわゆる偉大なことだっていうことですね。
なるほど。
で、
まあ、
モーションを結構真面目にやっていくと、
この、
ちょっと知らないといけないんですよ、
このCIA-402っていうのは。
はい。
で、
それで一番、
その、
知らないといけないっていうか、
まあ、
知ってたほうが便利なところっていうのが、
オペレーションモード、
いわゆる動作モードですね。
動作モード。
動作モード。
はい。
まあ、
動作、
ここで言う動作モードっていうのは、
あの、
位置決めなのか、
速度なのか、
速度制御とか。
そういうモードがあるんですよ。
で、
これも、
あの、
CIAポータルから定義されてる。
そうですね。
で、
これを知っとかないと、
要は、
これはもう本当にこれしかできないんで、
ここで書かれてることしかできないんで、
本当に。
はい。
だから、
何て言う、
例えば、
オムロンとか、
靖川電機に、
こういう制御ができひんのかい、
みたいなことを言ったとしても、
このオペレーションモード外のことっていうのは、
できないんです。
え、
つまり、
このサーボにこのオペレーションモード、
このオペレーションモードがないから、
同じ機能できないでしょ、
できないんじゃない、
ということか。
うん、
そうですね。
で、
これ以外の特殊モードを実装するような、
その、
ことは多分しないんで。
はい。
うん。
基本的には、
ここが、
その、
サーボアンプの中身の、
かなり強い制約、
なんですよね。
プロファイルモードの説明
だから、
ここを知ることによって、
サーボアンプっていうものが、
何ができるんですか、
っていうことを知ることができます。
みんな、
サーボアンプを宣伝する際は、
これを本当に、
本当に、
サーボアンプを宣伝する時は、
サーボアンプを宣伝する時は、
サーボアンプを宣伝する時は、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
みんな一緒だから、
ところで それはあんまり効果 がない 逆に言ったら これをうまく
使ったら こうやれるんじゃない ですかっていう議論をしないと
いけないんです
おだしょー こうやって もう一回 出ていいんですか ごめんなさい
要は このオペレーションモード っていうものはもう変えられない
わけですね
おだしょー 変えないですよね
変えれないですよね 例えば 位置制御をしてください 特定制御
はこういう状況にしてください っていうものですね これを変え
られないんで じゃあ これを使う ためには これを従前に生かすためには
マスタンとかこうなっていない といけないんですか モーション
制御こうなってないといけないん ですか こういう命令いるんじゃない
んですか っていうのが PLCメーカー とするべき議論なんですわ ユーザー
側が
おだしょー なるほど
これをガン無視したことを 言ったとしても そんなものはでき
ないんですよ
おだしょー なるほど 了解しました
なので ここは知っとくと 議論 がしやすくなります
おだしょー 自分の でも制御をしよう としてるアチュエーターの限界
がしてるし
限界って制御の仕方ですね どういう制御 指令の出し方ができる
のかっていう話
おだしょー なるほど これをやり たいことをできるようにするには
どうすればいいのか
そうですね
おだしょー どうすればいいのか
そうですね
おだしょー 企画深いね
深いですね そのままラガネ で使っただけだけど 深いですね
この企画は
これ いろいろあるんですけど 全部言ってると気が暮れるんで
簡単になく説明しますね プロファイル で動かすモードがあります プロファイル
ね
おだしょー プロファイルで動かす
プロファイルポジションモード プロファイルベロシティーモード
プロファイルトルクモードっていう のがあるんですよ プロファイル
って
おだしょー はい
これはいわゆるなんていうん ですか PLCオープンモーションのモーション
制御あるじゃないですか あれを イメージしてください いわゆる
ファンクションブロックをキック したら そのキックしたときのパラメーター
を使って最後まで動きますよっていう モードですね 要は起動時にプロファイル
をセットします じゃあそれを終了 命令を送るか 完了するまでそれ
に従って動きますっていうモード です これが位置 速度 トルクっていう
のがあります 要は連続して変えない ですね 一番最初に じゃあ何々ニュートン
メートル動け トルクっていったら もうずっとそれが出る 次 変更しろ
っていうコマンドが出るまで それで 動くっていうことです
おだしょー そうですね はい
これがまずプロファイルモード っていうものですね
おだしょー プロファイルモード はい
もう一つ これが皆さんがなん となくイメージすることなんですけど
サイクリックシンクロナスモード っていうのがあります
おだしょー 同期 同期
同期モードですね 周期同期 モード 周期同期位置モード 周期
同期速度モード 周期同期トルク モード いわゆるマスターから毎
ドライブプロファイルの概要
周期位置指令 速度指令 トルク指令 っていうものを送って それに従って
サーバーアンプが起きますよっていう モードになります
おだしょー 複数の軸をマスター に沿って同じ動き
違います 一つの軸です 一つの軸
おだしょー マスターに対してマスター から毎周期位置指令 速度指令 トルク
指令を送るモードです 同期をするのはCIA402のお仕事
じゃありません 複数軸を同期する のはCIA402のお仕事じゃありません
もう一回言ってもいいですか すみません もう一回言ってもいい
ですか もう一回もう一回
おだしょー クリさんが言ったさっき複数
軸が同期しますっていうのはCIA402 が担当するところじゃないです
あれは
おだしょー CIAそれはもう通信系の技術
が担当するところです
なるほど そっか なるほど
おだしょー 要はイーサーキャット が毎回同じタイミングでこの位置
に動けなさいっていうふうに二 つの軸に出したとしたら その軸
はそれをちゃんと守って動けば 同期して見えますよねっていう
話なんです
おだしょー さっき言わせてた 複数に同期動きのあれは通信の
話ですか つまり ただの通信の話
通信システムの話であって CIA402が複数軸同期するっていう
まず規約はないです
おだしょー じゃあCIA402さっき 言ってたのはマスター軸があって
このスレイブ軸がマスター軸が 毎週軸でこの動きをしなさいと
毎週軸で指令地を送ってるのが このCIA402の中に定義されてる
ルーのモード
おだしょー そうですね だから ちゃんと調べると 例えば
二軸がお互いに見合って同期してます 見合ってて 一応監視しあって
同期してますみたいなことが いかにトンチンカンかっていう
のが分かってくるわけです 理屈上 理屈上はマスターから二つの軸
に対して同じもしくは違う指令 曲線を送って その指令曲線に対して
実軸が高精度に追従すれば二つが 追従してるように見えますよっていう
だけの話であって A軸 B軸間っていう のは何の通信もしてないし 何の
保証もしてないんです
おだしょー 全部マスターがマスター っていう
そう マスターがそれぞれに 同じタイミングに送ってるだけ
なんですね
サイクリックシンクロナスモード
おだしょー なるほど
おだしょー ただ ここをよく分かってないと
これはサーボアンプ間がうまい ことやってるんだみたいなそういう
ことを言っちゃうわけ
これはマスターが通信でうまく
うまいことやってるだけですっていう 状況ですね
おだしょー うまいこともやってない です ただ同じタイミングに送ってる
だけです
なるほど
おだしょー これがサイクリックシンクロナンス
モードなんですよっていう 大きく2つあるんですね 上の
プロファイルモードっていうのは 一番最初決めたときのとおりに
動くだけなんで その間は何も制御 もしないし 保証もしないですよ
っていう
シングライゼーションモード
おだしょー そうですね
時の同期とプロファイルモード
おだしょー そうですね だから 例えばMCMove Velocityっていう命令
がありますよね
ありますよね はい
おだしょー いわゆる速度指令の 命令ですけど あれ1回起動した後に
これ速度指令のパラメータ書いて 何で速度指令動かへんのかなって
思うことあるじゃないですか
ありますね
おだしょー それはこのプロファイル ベロシティーモードを使ってる
からっていうことです
そういうこと
おだしょー そういうこと いわゆる 一番最初に速度のプロファイル
を与えて あとはずっとそれについて 動いてねっていうCI402のモード
を使ってるから あの仕様なんですよ
あのときの三宅のチックは もう速度制御チックとして動いてる
から ずっと
おだしょー そう だからそれは そもそもパラメータを動かしたら
速度指令値をPLCの中で動かしたら その速度も変わりますよっていう
モードじゃないんですよね そもそも
みんな使いにくいなって思ってる と思いますけど そういうオペレーション
モードなんだよっていう それが できるのはサイクリックシンクロナス
ベロシティーモードなんです
もう一回言ってて このモード なんですけど シングル
おだしょー サイクリックシンクロナス ベロシティーモードですね いわゆる
CSVって言われるモード
よく聞きましたよ CSV もう一 個今 CSPがよく聞きましたよ
おだしょー そうですね
はい
おだしょー はい
なるほど じゃあなんか トルク制御もそのポーバルが入って
るんですか
トルク制御も毎回変えるんだ ったら このサイクリックシンクロナス
トルクモードじゃないとダメです
おだしょー 毎回もうこの 例えば 何キロリュートもちょっとこの
力キープしなさいよというところ を毎周期送ってるってことですね
変えたければね 変えられない 場合は いわゆるそのMCブームトルク
の場合は変えられないです 一回 起動したらそれなりのプロファイル
トルクモードを出してるから
おだしょー なるほど
やるんだったら 毎回プロファイル トルクモードのコマンドを打ちまくる
っていうのをしないといけない
おだしょー なるほど
それでやろうとしたんでね
おだしょー うん
おだしょー ちょっとこのラッチ 終わった後に それをIOMRにもちろん
ちょっとそのまま使ってなかった ので こういうそんな深い話ですね
これは
はい
おだしょー 面白い
今はもうチャットGDPに聞けば 大体出てくるんで チャットGDPに
聞いています
おだしょー そうですね
チャットに聞いています あと チャットに聞いています
おだしょー っていうね そういう 企画になります IOMR だから 知らん
くてもなんとかなるけど 知って れば議論がしやすい
何ができるも分かるんですね トルクモードができるも分かるん
ですよね
おだしょー なるほど面白い 便利になりました これ
だから 結局 この CSP CSV CST サイクリック
CANOPENとの関連
シンクロナンスモードに対応してる かどうかっていうのが サイボー
アンプによるんで
おだしょー これ全てのサイボー アンプにも対応してるわけじゃない
って
してるわけじゃない し モーション制御側 いわゆるマスター
側もしてるとは限らん
おだしょー 両方も組み合わせ 良く組み合わせないとダメですよね
そうですね
おだしょー なるほど そうですよね
例えば これ結構いろいろあるん ですよね 例えば三菱とかの起動
を 三菱はどうなんかな ちょっと 三菱は分かんないな 例えば安川
で安川電機のモーション制御で 起動ってやると 一番最初のプロファイル
モードで起動されてピッていくん ですよね 位置決め制御 でもキー
エンスの位置決め制御でピッて やると CSPモードで動くんですよ
おだしょー 違うんだ
違うんです 同じ動作してる ように実は違うかったりするんですよ
おだしょー そう これ 通信の中身 覗くと見えるんですけど
そうなんだ
おだしょー これによって ちょっと 挙動変わったりするんで
はい そうですね プログラム とか プログラムというか
おだしょー プログラムというか 動作挙動ですかね
なるほど
おだしょー っていう 理解が深まります
何でうまくいかないんだ そういう ところ違うんですよとか分かるんですね
おだしょー やってて 99パー問題には ならないんですけど
例年1パーはめっちゃハマる
おだしょー 変なことやってると ちょっと そういうことねってなりますね
ちょっと勉強させて いただきます これは
あとは ちょっと時間で ゆっくり聞きます この話
おだしょー そうですね 基本的に皆さん 気になるんだったら
原文読んでもらうのは相当しんどいんで
チャットGDPかGeminiのDeep ResearchにCIA40について 調べろみたいなこと言うと
いい感じに出してくれるんで 皆さんぜひ 調べてみてください
なるほど
おだしょー というわけでですね
僕 ちょっと語れるほどCIA40については そんな詳しくないんですけど
僕の知ってる範囲でお話ししました
そして元々のCANOPENの企画 CANOPENから生まれた企画ですね
CANOPENっていいですか この言い方って CANOPENで生まれた企画
の立ち上がりとして CIA40にはモーション制御の
PoFAR PoFARで言い方いいですよね これも PoFARで言い方いいですか
PoFARの言い方でそれを重ねた後に 試合の中で1から6 いろいろな定義がありまして
中で例えば制御は制御モード 例えば速度制御とか位置制御とか
トルク制御とか あとそれ以外に制圧ワードと
あとはコントロールワードを 明確の共通の定義と
あとはPDOのマッピングとかも 細かく定義されてる
今 我々の業界すごく普及してるの 企画で一つですというまとめでよろしいですか
大体合ってます 大丈夫ですか
そうですね 皆さんもぜひ調べてください
それでは皆さんありがとうございました
ありがとうございました
