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生産技術者的何かからの意見というか諮問です。産業用ロボットについて、好きなメーカー、癖あるメーカーは何でもちょっと話したいということなんですけど、ロボットだったらもう高橋さんの座席に呼ぶんじゃないですか。
産業用ロボットわかんないですよね。
そうですね、産業用ロボットについて、私触ったのは2個しかないので、クーカーとファナクターを触ったことがないので、ちょっとどうにも言えないです。
印象はあるんじゃないですか、いろんな印象は。
印象、クーカーは、私から見ると使いやすかったんですね。ティッチンベンダーのところ、ボタンが少ないね。ティッチンベンダーのところボタンが少ない。
例えば、日本の1、2、3、4、5、6、全部ボタンがたくさん付いてるじゃないですか。これは良いのか悪いのか別において、これ全部ペンでタッチしてるんですね。
ファナクターのロボットを使ったら、やっぱりボタンの方がいいと思ってたんです。
ティッチングの経験はないんですけど、ティッチングするときにいちいち画面が見えないのはちょっとしんどいなと思ったんですね。
ちゃんとボタンの位置が覚えたら、押したらこの場所に行けるとか。ところが、ファナクターの印象でしたね。
あとクーカーはポピンネットなんですけど、ピンク着物はどこでも同じなんですね。
あとは、あんまり変わらないかな。これも話が少しギャッと変わるんですけど、私、前に編集するときにロボットの会社に入るか入らないかという話があって、ロボットペンシャルの会社に。
そのときの中の担当者が話してくれたのは、ロボットっていわゆる差をつけるのが難しいですと言われたんですね。大事な仕事もどのロボットでもできるんですって言ってたんですね。
特殊な環境とかじゃないと、どのロボットでもいい。正直言うとお金の問題ですって言われたんですね。ただのお金の問題ですと。これが私のロボットの経験です。
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あんまり触らなかったんですけど、ロボット。ほんとに3,4回くらいしか経験しなかったので、ロボット。でも私はクーカーとファナックのロボットの経験ですね。高橋さんはロボット経験あるんじゃないですか、いろいろ。
ないですよ。僕はロボットコンテストをやってたっていうわけではなくて。
ロボットの経験、もうマクシムじゃないですか。ロボットコンテストだったら。
いや、だから僕、産業ロボットと会ったのって去年ですよ。去年初めてそのティーチングの研修を受けたぐらいです。
そうですか。
だから、制御対象として標準化としてロボットの詞を調べたりとか、ロボットの組み込みをどういうふうにやっていくかみたいなことで調べてることはありますけど、ロボットプログラミングっていうふうな面で見るとほとんどズームの素人に近いです。
ちょっといやれでしたね。高橋さんバレバレやってると思うんですけど。
本当ですか。
頭の中でもうロボットバレバレやってるイメージですけど。
そうですね。僕、だから産業ロボットっていうものに対してあんまり先入観がないんですよね。使ってこなかったから。
だから去年初めて産業ロボットのティーチング研修を受けたときに思ったのが、ティーチングペンだとでかないって。
なんですか?もう一回言ってもいいですか。
ティーチングペンだと大きくないですか?
でもさ、最初は思ったんですよ。でも大きいからほうが何か変わらないから、私古いから持ち感があるっていうか、私これがロボットを操作しますよみたいな。
でもなんというか、両手で持たなあかんし。もっと小さかったら片手でいいじゃないですか。
片手だったらティーチングペン…。なるほどね。確かにね。
だからなんというか、昔からやってる人はあの重量感とあれがいいんでしょうけど、パッて入った目で見ると、なんで今どきあんなクソでかくて重たいティーペンがいるんだとか思っちゃうんですよ。
そういうあれを見ると確かにデカいね、ティーチングペンだって。
デカいですね。
重いし。
ボタンも押しにくくない?
どこのメーターのティーチングペンじゃないですか。
その時は安川ですけど、ボタンもクリック感がないというか。
あのボタン、いつも一常生活よく触ってる感触ですよね。
すぐ壊れそうなね、ラバーが張られてるような、CNCの横にあるような。
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あの感じじゃないですか。
押してる感ないし、どこ触ってるかよくわからないし、これじゃないとダメなのかって思ったんですよね。
否定してるわけじゃなくて、単純に感想として。
そういうもんなのって。
他のFAのボタンってめっちゃしっかりしてるじゃないですか、クリック感とかすごいあるし、めっちゃボタン押してるって感じするのに。
そんな指近い言えないと。
ロボット鳴った瞬間に全てが崩れるみたいな。
その統一感の無さにびっくりして、これでいいの?許されるの?みたいな。
これで許されるんやったら、俺たちの説明もっと許してくれよみたいな。
許しねえって押してる感あるよ。
これで許されてるんやったらタッチパネルでもいいでしょみたいな、俺たちの説明みたいな。
そのボタン、ボタンじゃダメみたいな。
っていうロボットに駆けつけて、自分のやつを良く良くしていこうみたいな。
じゃあ逆に、高谷さんの理想のティッシュペンダントは何ですか?
理想のティッシュペンダント。
ハードボタンであることにこだわりがあるんだったら、
もっと見なくても押してるところがわかるぐらいのクリック感とか、ボタンの大きさとか欲しいですね。
キーの部品の選ぶ、もうちょっと別のものを選ぶとかって感じですか?
そうですね。だから結局ティーチングするときも、結局毎回自分の手元を一回見て、
ここにボタンあるな、よしみたいな感じで触ってたんですよね。
私ね、ティーチング職員を、ティーチング職員になったらちょっと話が変わるんですよね。
職員とかもう見ないです、前からは。
そうそうそうそう。
どうやってわかるの?ってずっと思ったんですけどね。
いやでも、慣れたらわかると思いますけどね。
だってずっと同じティーチングペンダント使ってるわけですからね、その種類ないわけですから。
私も自理的にティーチング職員も意外とないですけど、両手で同時にボタンを押せようとしたんですけど、
やっぱりまず自分の左の親指とかいるかちょっと触ってて、隣の何センチずらしたら次のボタンとか。
ですけど、それでもね、押し間違いがちょっと怖いよ。
怖い。
ですよね。
ただただ入社8年目で初めて触ったらそういう感想は持ったって言われてますね。
多分入社して初めて触って8年経ったらもうそれを何も持ってないですもんじゃないですか。
そうそう。これロボットやから許されてることいっぱいあるんやろうなって思いました。
もっと厳しいものはないですよね、逆に。
多分昔からずっとあるせいで、ロボットはこういうもんやっていう許され方をしてるんじゃないかと思って。
そういう形で固まったんですかね、初めて。
悪いことじゃないんですけど、多分あるんだろうなっていう。
なんでわたしそんな厳しいのにロボットそんなこれでいいので。
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だから例えば僕が今ロボットに思うのは、ロボットなんか現地にとりあえず戻ればいいみたいな。
でも生産設備は止まったところからスタートしなければいけないみたいな。
ロボットめっちゃいるくねみたいな。
そうそう、ロボットだからしょうがないよっていうかね。
ロボットも止まったとこから動くよみたいな。
ロボットたちはちゃんと戻った場所に戻ってから動いてくださいという。
ロボットはそういう仕様なんでみたいな。
そんなんないですか。
今度はうちの設備もそういう仕様なんで、ちょっと見てみようかなとか。
僕はそうなってるのは分かるんですけどね。
いろんなレガシーなシステム引きつってるし、変えたら変えたらずっと使ってる人が大変になるから変えられないっていうのも分かるんで。
なんていうかそうなってるのは分かるんだけど、ロボットだけ一生許されてる項目はあるなって。
秘かに思ってます、秘かに。
ちょっとポロッと言ってるんですけど。
でもそういう意味では確かにそう気がしますね。
いろんなしがらみの中でああなってるんだろうなって、なんとなく思ってます。
ロボットだからしょうがないよって感じ。しょうがないからロボットって感じですよね。
そうですね、だからロボットはそもそもロボットプログラミングじゃないですか。
上から順番に実行していく形式のプログラムなんで、途中起動ができませんよねって。
それはそうだよねっていうのは全然分かるんですけどね。
なるほど、なるほど。
ロボットプログラミング、メーカーのテーマちょっと違うね。
だいたい言ってるんですよね、皆さんも。
ワイスワードクーカーとパナとかですけど。
企画があるんで。
あるんですか、企画は。
企画ありますよ。SEL言語だったかな、たぶんそんな言語がベースになってるはずです。
Move1Gコードみたいな書き方あるじゃないですか。
ありますね。
あれがある程度、基本的なベースがあるはずです、確か。
昔、5、6年前に水道のロボットをサルギンに見てて、かなりWebスクリプトで組んでるんですね。
あ、Webスクリプトで組めるんだ、ロボット。
ITペンじゃなかったけど、大変だなと思った。
まあ、VBだもんな。
そうですよね、めっちゃステップも、ロボットが制御してるし、どこ戻るのもWebスクリプトで変えるし、大変だなと思って。
私、ホワイトでやりましょうかって。
いや、こっちでやるから大丈夫です。
PSGやったほうが楽ですよって。
いや、こっちでやるから大丈夫です。
あ、そうですかみたいな。
まあでも、これからどうなっていくかわかんないですけどね、ロボットもね。
もしかしたら、今送り始めてるのは、ノーコードプログラミングに移行するっていうやり方、走り回るじゃないですか。
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フローみたいなやつ入っているんですよね、ブロックみたいな。
ブロックみたいなやつでやるとかもあるし。
固まったらもう少しコアなところでっていうことで、この間の無人もそうですけど、テキストプログラミングで書きましょうっていうのもそれはあるでしょうし。
ちょっとずつ変わっていくでしょうね。
やっぱり今のSEL言語ライクのやつは、ちょっと拡張性が良くないので、めちゃめちゃ早く使いこなしてるグループ会社の我々のプログラム、ロボットプログラムにしてもらったんですけど。
めっちゃ良くできてるんですけど、ここまでやり込まないといけないのかって思いましたね、それを見たときに。
自分はちょっとビビったわ、多分私はそこまで無理だなという。
そうですね、だからやっぱり制約が強すぎるなっていう、ロボット自体の。
なるほど。
だから多分高谷さん考えると将来的にはロボットあれじゃコマンド受ける身だけになるという。
そういうのもあるでしょうね。
いわゆる通信がもっと早くなってます、コントローラー側で担保できるんだったらそれは全然あると思いますよ。
そうですよね、今もうある程度担保してるんですよね、インスタネットIPとか使って担保してるので、これからももっと信頼性が高くなるだけですよね。
そういう考え方もあると思います。
そのときにローコードとかPythonとか何でもいいので、コマンド送ればいいという、送ればいいよ、すごい雑な話ですけど。
それはあると思いますね、ロボット自体が全部PLCとかも全部積みますみたいなのもあるでしょうし、それが何というか選べるようになっていくんじゃないかなって思いますね。
今ロボットこの中でPUT積んでるところあるんですか?
だからずっとFANUCはPMCっていうの積んでるじゃないですか。
あれCNCだけじゃないんだ、ロボットも入ってるんですか?
ロボットも入ってるんで、あれがいいかどうかは別として一応ある。
なるほど、コントローラー、ロジックのコントローラーとロボットの本の別々で、真ん中でライブ通信で台話を渡してるっていう感じ、コマンド渡してるというイメージですか?
そうですね、あとね、その伝送はもうツインキャットが入ってますし、伝送ウェブ、ロボットコントローラーにね。
先回もいたんですよね、高谷さん。FANUCもCODISちょっと見せたんですもんね。
そうですね、FANUCもCODIS入ってるし、YaskawaもCODIS入ってるし、入ってるから入れられるし、っていうこともありますよね。
いわゆるやっぱりロボットは過半生が悪い、過半生って拡張性が悪いっていうのはずっと言われ続けてきたことなので、ただ拡張性めっちゃあったら今ティーチングしてたらたぶん困るんでしょうね。
なるほど。
使い勝手の差があるんでっていう。
ティーチング。
そうそう、できることが少なかったら使い勝手いいですからね、それしかできないから。
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でも使い所多くなるとちょっと欲望が出てくるんですね。
そうですね、いわゆるできないことができないって言いやすいじゃないですか、これしかできなかったら。
もううちの子こんなもんだからもうそれ以上無理ですね。
でも変にいろんなことができるとなんとかならんのかってなるんで、まあまあ進行のほうが仕事受けるわとしたら楽ですけどね。
お互いの都合いいよね、もうこれ以上期待がないから君のロボット、ロボットに対してはどっかですよね。
悩まんでいいというか、悩んでる時間も無駄ですからね、これはこれしかできません、だから無理です、一瞬みたいに。
ああ、いろいろできちゃったらもう今度はPAじゃなくてロボットだけでダメですかとか。
いやダメわけじゃないんですけどみたいなって感じですよね。
なるほど。
これあるんじゃないかな。
さっきのロボットパレパレ触ってるもんじゃん、ずっと。
いやでもこれ全然ロボット触ったことない奴らの話なんであんま間に受けないでください、本当に。
イメージだけで喋ってますからね、ちょっとなんか2時間ぐらい講習受けただけの奴と、2社しか触ってない奴の話なんで、本当に何ですか、分かってない奴の話、それだけちょっと前列に置いてほしい。
すみません、私も1,3回触ってなかったので。
インナーフェイズはたくさんやったんですよ、インナーフェイズくらいはたくさんやったんですけど、ティーチングはあんまりやってないです。
ロボットの仕様に関してはよく調べてるんですけど、実際はよく分かってない。
でもやっぱりよく分かんないですよね、ロボットのティーチングめっちゃ大変っていうじゃないですか。
大変ですね。
そうそう、あるメーカーに行った時にこれティーチングのどれぐらいかかったんですけど、いや5日ぐらいですかねみたいな。
いつかティーチング、5日やるんですかとか、でもティーチングってやっぱりセンスじゃないですか。
そうですね、失敗もよく聞くし、やっぱ大変なんだなと思いながら。
なんか違う人、A君とP君のティーチングによってロボットの動きが違うとか、よく話しちゃうんですか。
そうですね、品質を安定させるっていう面において、やっぱそのティーチングは結構課題ですよね。
こういう動きがやったら、このルードでどこまでワーク持ってるか、考え方って人生に違うんですもんね。
どうやって持っていくかの経路とか細かい経路、ティーチングの場合は人間じゃないですか、私たち人から。
でもなんていうか、あんな六軸ロボットなんていうものを工場の現場が扱えるようにしたっていう面において、やっぱティーチングは偉大だと思いますけどね。
どういうことですか、もう一回言っていいですか。
例えばですけど、大学とかでロボット工学とか習うじゃないですか。
習いますね。
じゃあロボットの手先の角度とか計算方法を習うんですよね。
習いますよね。
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手先をここからここまで行きたかったら、全ての関節からどういうふうに動けばいいかみたいなことを習うんですよ。
めちゃめちゃ難しいんですよ。
意味は?
意味は行列式いっぱいとかじゃなくて、めっちゃ難しいんですよね。
こないだのFS Studyでもその計算方法があったじゃないですか。
もう無理ですよ。
もう無理ですってなるじゃないですか。
あれを見たらもうお腹いっぱいなんですよね。
で、我々ですらお腹いっぱいになるようなものを現場に入れてるっていう凄さですよ。
それで現場の人も何の楽でいいかどうですけど、何のか使いこなせてるようなすごいなと思うんですよね。
で、それで今コントローラーでピッて動かしてティーチングポイントをセットして、そこを順番に動いていくっていう仕組みをやっぱ考えたのは偉い。
偉い。
でも完成度高い。
そうそう。要はやりにくくてもとりあえずやれるっていうことは分かるじゃないですか。
こういう風にすれば何のか私でも。
とりあえず人をかけてパワーがあれば何とかなるっていう。
やっぱりティーチングっていう仕組み考えたやつはめっちゃ偉いですよ。
でも最初にティーチングが来る前に皆さんロボットどうやって扱うんですか。最初にロボットを作ったのは川崎。
どこだったっけロボットって。安川か川崎かどっちかだと思うんですけどね。
最初にロボットティーチング来る前はどうやってやるのか。
ティーチングなかったと思いますよ。一番最初って6軸じゃなくて3軸とか2軸なんですよ。
あれスケーラーロボットあれはもう後ですかあれは。
スケーラーっていうよりはもう何て言うんですか。
旋回と上下に動くやつと伸ばすみたいな。
要軸とピッチ軸と伸びる軸みたいな。
ああなるほど。それでもう別にかなり普通の意識部みたいにいけるんちゃうと。
まあ油圧でしたしねそもそも当時。
だからロボットっていうよりはパワーショベルとかに近いですね。
なるほどそうだねそうですね。
そっから6軸ロボットっていうものがいつ出てきてどこが作ったかっていうのは僕は知らないですけど。
それが起きた時に今までのやり方じゃ全然通用しないところをティーチングっていう方法を開発して
それがもう何十年と同じやり方でやられてるっていうのはやっぱりこれはすごいことなんだろうなって。
天才ですねこれ。
全然ティーチングしたことないし全然わかってないけどとりあえずすごいなって思います。
じゃあ確かにそう言われても確かにね。
世界初の産業ロボット。
アメリカだ。
アメリカか。
アメリカのユニメイトシャーム001。
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ユニメイトですねそうそうそう見たことあるわ。
そう発明がジョージ・チャールズ開発したのロボットです。
ユニメイトというロボットです。
でもあれはユニメイト、面白いこんな感じですね。
確かに本当に先進、シンプルな時はシンプルなロボット。
だから六軸っていういわゆる1位に決まらん、完成価格が1位に決まらないようなものをあんな現場に入れるっていう。
今産業ロボットがなくて今僕らが産業ロボット作りましたって言った時に現場が受け入れてくれる気しないっすね。
そうですね。
どうやって使わないの絶対言われるなって思って。
なるほど確かに。
じゃあちょっと今歴史を調べたのでちょっと待ってくださいね。
産業ロボットこれしか言ってないんだ。
これだねスケーラ六軸そうだね関節。
でもティーチング初めどこに来たのか書いてないですね。
ここかな。
ティーチングって誰が考えたんですかねあれ。
これは面白いこれ考えたら天才。
このロボットメーカーに聞いといてくださいよティーチングって誰が考えたんですかって。
ちょっと聞いてみましょうか今度は私聞いてみます。
でもなんかうんちくとして使えそうじゃないですかなんか飲み会で知ってるティーチングってさ誰が考えたんでいつからってみたいなそんな言ったらなんかちょっと受けますよね多分。
そうですよねこのティーチングこんなに天才だなよく考えたらこのティーチングの考えた人。
要はそのやっぱりそのよく言うじゃないですかそのシンプルなものはそれだけで素晴らしいって言うじゃないですか。
その典型やなと思いますよティーチングは。
なるほどなるほどなるほど。
で今のなんか京都ロボットもうティーチングをやられて言ってるんですか彼らはもう手で動いてる上ではこの動作を受けるとかなんかという。
あれはティーチングですかダイレクトティーチングっていう名前が変わるんですよ。
ダイレクトティーチング。
ティーチングですからね。
なるほど。
日本語を初め作ったのはあのあれだよねやっぱり川崎川崎川崎ですね。
川崎ユニメイト20001969年。
それはなんかライセンス生産みたいなやつですか。
そうですねこれはアメリカと一緒やってるかなですかね。
なるほどな。
そう川崎航空機工業がユニメーション社に向けて交渉を行い、エンゲルバーカーから情熱を伝えた頃で技術提携でやったんですね。
なるほど。
1970年になってからスポット溶接用ロボットとか動走ロボットが次々出てきた。
でもティーチングは誰も書いていません。
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なるほど。
ティーチングはまだ誰も書いてないですねティーチング。
いやーいつからだったのか気になってきたな。
ちょっとこれはまた調べておきますか。
ちょっとどっかの会でティーチング会やりましょう。
ティーチングを調べる会やりましょう。
たぶんエクステでちょっとプロットをもらったら答えくる人いると思うんですね。
ロボット詳しい人教えてほしいですね。
ほんの、そう今の懸念知りたいですよね。このティーチング感がどうやってティーチング生まれたの懸念知りたいですね。
まあ何ですか、散々ティーチングを褒めるようなこと言いますけどそろそろやめたいっていうのはあります。
やめたいですやめたい。
今ねティーチレスなシミュレーションを使ってやるとかいろんなことを各メーカーやってるのでもうちょっと頑張って戻ってぜひ実用化をと私は思っています。
そうですねはい。
あのねすごい本当にごめんなさい本当にそう全然差別感の話も全然しなかったけど私ロボットに対するこの素人の。
ロボットさんが素人が好き勝手に言ってティーチングすごいなってなって終わるっていう。
あの時のあのこのティーチングを知ってるんだったら誰かこのティーチングの始まり誰か知ってるんだったらちょっと教えてほしいです。
そうですねあのまたお便りもしかもこのハッシュタグですねFAラジオっていうハッシュタグありますんでそこでぜひあの皆さんのお力をお貸しいただければと思いますのでよろしくお願いします。
よろしくお願いします。
はい。
クリさんちなみにですねあの今チラッと見たんですけどこの配信627人聞いてます。
えマジ?えどこで?
今627人聞いてます。
マジ?
ありがとうございます。
めっちゃ恥ずかしいじゃないですかティーチングの配信になっちゃうけど。
すごいですねその我々。
ちなみにあのスポッティファイのフォロワー100人超えましたついに。
よっしゃー。
ありがとうございます。
ありがとうございますよろしくお願いします。
皆さん我々高橋クリスのFAラジオというホットキャストやってますのでこの収録もこの後編集してそこに上がりますのでぜひ聞いてくださいよろしくお願いします。
やっぱりOBSで課金背が立ったんですね。
背に払った甲斐あったね。
さすが高橋さん。
じゃあ次行きましょうか。
