足と手の最適解の違い
ヒューマノイド最前線。 ヒューマノイドのいう職場を当たり前に、そんな未来を本気で作ろうとしている株式会社プレイロボティクスのお二人と一緒に、ヒューマノイドの最新動向から実際にロボットを触ってみたリアルまで最前線からお届けする番組です。
こんにちは、株式会社プレイロボティクスCEOのたかちんこと佐野たかしです。
株式会社プレイロボティクスCTOのよこしゃんこと横山幸太です。
ブック代表、樋口清典です。お願いします。
よろしくお願いします。
さて、早速本日のテーマは何でしょう。
今日はですね、ロボットハンドの市場を解説していこうかなと思ってまして。
手だ。
手って結構難しいんですよね。
はいはいはい。
なのでこの辺は結構技術的な話をよこしゃんにしていただいて、市場の動きとかビジネス関係は僕の方からまたお伝えできればなと思っております。
はいはい。手はね、人間の体の中でも一番精密かつ複雑な動きをするところだから。
関節が多いんですよね。
あるそうか。関節が多いのか、まず。
関節が多いんですよね。この縦全部節があるじゃないですか、指。
これがやっぱないとかとか、その辺はよこしゃんから。
いいですね。
結論よくわかんないっていうのが今日の結論なんですけど、色々調べた結果。
大山マスタス的なことですか、この拳の握り方がわからないみたいな話。
間違いない。最適解がまだ見つかってないっていうのがより正確ですかね。
はいはいはい。
足ってもうほぼほぼこういう構造にしたら最適だよねっていうところが決まってまして。
もう片足6個の関節を採用してるんですよ、どの会社も。
ちょっと待って、それは人間とまず違うんですか、足は。
だいたい同じ、指先とかは入れてない、足の指先は入れてないんで、そこを省いた形で腰の付け根に3つあるのと、
膝に1つと足首に2つとかで人間と同じような動きを再現してる、足の指を含まずんですけど。
ってことは、人間を模したものが最適っていう答えがある程度出ているってことですか。
出てます出てます。
足に関してはね。
はい、なんですけど、手に関してはまだ最適解が見つかってなくて。
え、そうなん。
各社まだちょっといろいろ試行錯誤してるっていう段階ですね。
えっと素人考えでは、人間の手に模したらいいんじゃないって思っちゃってるんですけど。
そうなんですけど。
はい。
って言ったところも少しお伝えできればと思います。
まず足はなんでもう最適解ができてるのか、だいたい片足6個でいけるのかってとこなんですけど。
はい。
まあ足って聞いてる方立ち上がれる方いたら片足で立ってもう片方の足をブランブランって前後に揺らしてみていただきたいんですけど。
はいはい。
一歩目揺らすと振り子的に前後ろに動くじゃないですか。
うん動くね。
関西で動き続けるってことができるじゃないですか。
はい。
なのでまあここをコントロールするのも結構難しいんですけど、一歩目さえ出ていけば振り子的にもうどんどん前に進めるっていうところがもう。
うん。
現象として起きるので結構割と実装としては手よりは簡単って言ったところがあるんですよ。
へーなるほど。
なのでその振り子運動をさせる前に進み続けるっていうのをさせるために最適な関節の数っていうのはある程度似たよりよったりになってくるってところがあるので。
だいたい最適解が決まってるってところはあります。
はいはい。
でそれに対して手の場合まあそのただ単純に下にブラブラさせるだけじゃなくて物を掴むとかっていう行動になってくるじゃないですか。
なのでその時にどういう掴み方をしたらいいのかってところどういう情報を与えたらいいのかってところがまだちょっと最適解が見つかってないっていう性質の違いってところがあるって言ったところがまず大きなところであったりします。
なるほどねまたそのなんか摩擦力とかも関わってくるもんね。
そうですそうです。
ですよね。
触覚データと指本数をめぐる設計
でですねまあなんか面白いのが2026年中にロボットのハンドの性能を測るって言ったところの測り方の提案が4種類も別の団体から出てるんですよ。
ってことはどういうハンドが優れてるかっていうのを測る基準すらまだ1個に定まってないっていう状態なんですね。
なのでヒューマノイド自体が例明記ですけどその中でもまだ全然研究開発が進んでない領域になってきます。
要は足って仕事がの種類が少ないですね多分。
そうですそうです。
歩ける転ばないで歩けるの中にまっすぐ歩けるとか梯子を登れるとか階段を登れるとかなんかその歩けるの種類が分かれてると。
手はなんか持つあと挟むで叩くもあるだろうし持つもなんかこう摩擦力で持つもあるし下に指を入れてこう持ち上げるもあるだろう。だから仕事の種類が多いイメージですね。
おっしゃる通りです。でなおかつデータが全然ないんですね。
何か物を持つ時に重要なのって僕らは視界として目で見て掴んではいるんですけどその時に触覚情報も得てますよね。
どういう触り心地だったのか結構滑りやすいから力強く入れようとか持った時思ったより重かったからもう少し強い力で握ろうとかっていうのを触覚情報を元に判断してると思うんですけどその辺の学習データが全然ないっていうところですね。
僕らのスマホとか見たら文章情報はたくさんメモとかしてますし映像もカメラで保存してるじゃないですか。
なんですけど僕ら人類の歴史的に触覚情報を日々蓄積してなかったんですよ。
なのでロボットがそれを学習するための情報がそもそも少ないってところも反動が難しい要因の一つになってますね。
そうかなんか触覚というジャンルが記録しづらい感覚値なんですね。
そうですそうですまだこの世にほとんど存在してないってところですね。
みんなが日常的に保存してるものじゃないので学習元のデータが少ないってところもあります。
指の本数とかも人間に合わせた方がいいんじゃないって先ほどおっしゃってくださったと思うんですけど。
そこも派閥がありまして前に解説したボストンダイナミクスとかは3本指でいいだろうっていう主張なんですよ。
なぜかっていうと僕らコップとか持った時に3本指でも全然持てるじゃないですか。
なのでそれが5本指になってくると制御が難しくなってくる。
余計な指が2本ありますしその2本の指の中でも関節がそれぞれたくさんあるので。
そんな複雑な制御をやらせるメリットないよねみたいな派閥があるって言ったところが3本指派としてあるってところですね。
逆に5本指にする会社もあります。
テスラとかフィギュアとかあと中国勢は結構5本指を採用するところが多いんですけど。
それは人間の何か作業をしてる動画から直接学びやすいってところですね。
人間が5本指なのでそこから模倣学習とかのデータとして使うことで似たような動きができるようになる。
3本指用だったら5本指で人間が作業したところから3本指用に変換をかけなきゃいけないんですけど。
それが不要になるので5本指でやった方がいいだろうっていう派閥があるんですけど。
まだどっちが最適かっていう結論は出てないですね。
これもわかんないですね。
わかんないです。
両方本当にメリットがあるというか。
機械制御でいうと確かに3点で制御した方が安定しそうなっていう。
エンジニアとしては楽なので助かりますね。
そっちのほうが。
なんかあとは宗教とかも若干関わってくる気がするんですよね。
わかんないけど。
宗教ですか。
神様が作った人間と同じ体を作るべきかどうかみたいなところで。
そこの宗教感というか、もうなんか関わりそうだなってちょっと思いました。
人間に似たものを人間が作っていいのかみたいな。
作っていいのかむしろ作るべきなんじゃないのかみたいな。
宗教によっては人間は神が生み出したものだって考えたと、人間が生み出しちゃいけないみたいなのありますよね。
そうそうそうそう。
そういうのは影響してきますよね。受け入れにつらいとか。
なるほどな。
ハンドの機構・価格・市場
ちょっとここまで割と技術寄りでハンドの難しさみたいなところを解説したんですけど、
ビジネスとしてどんなことが起きてるのかっていうところをちょっとタカシンから聞けたらと思います。
はい。
ちょっとビジネスの前に僕もちょっと調べた中で技術的な観点で確かにと思ったのが、
まずハンドって結構難しいっていうのを横浜さんが話してくれたと思うんですけど、
多分リンゴとかを掴むのは結構100%できるんですよ。
まあ掴めそう。
でもスプーンを持つってなった瞬間に成功率が一気に下がるんですよね。
え、なんで?ちょっと待って持ってみよう。
これスプーンってなんでか、30%まで成功率下がるって言われてるんですけど、
なんでかって言うとなんかちょっとスプーンっぽいものをちょっと今手で掴んでいただくとわかると思うんですけど、
爪使ってるんですよ、人間ってまず。
え、爪?ちょっと待って。
テーブルに置いてある状態から持ち上げる瞬間に爪を使って持ち上げてるっていう作り。
もちろん指の先っぽで掴むこともできるんだけど結構爪使って持ち上げて、
かつ持つときに滑るみたいなものを感覚を持ちながらこう。
本当だ。
指の中で動かしてるんですよ。最初の持ち上げた動作じゃなくてその後にちょっと持ち替えたりとかしてるんですよね。
え、本当だ本当だ。無意識にやってますね。
この無意識の動作がめちゃくちゃ難しいらしくて、これが現実的に難しいよねって言って、
じゃあそうするとその手の関節って数えると20何個あるんですよね、こういう場所が指とか全部含めると。
当時はここにモーターつけて全部のモーターつけて動かすってことをやってたんですけど、
今は剣を使ってこっちから紐でこう紐っぽいもので動かすみたいな技術になってきて進化してきてる。
ただ切れるしもつれるし絡まるしみたいなことが起き始めてきてるみたいなので、
そうするとメンテナンスコストが高くてそのビジネス観点から言うとそれも結構なんか導入したけどすぐ故障するよねみたいなことが起きていて、
で、ハンドって技術的に高いのでロボットと同じくらいの単価をしてたりするんですよね、物によっては。
なので毎回買い換えるわけにはいかなくて結構技術的な難易度が高くてまだどうすればいいのかわかんないっていうのが、
さっき横ちゃんがわかんなかったっすよみたいなこと言ってくれたのか、そのビジネス的な回答がないんですよね。
なるほど。
あともう一つはそのモーター作ってるハンドが人の手に取れたら結構リスクが高いので、
そういう意味ではその人間の構造から学びながら柔らかい素材で作っていくっていうのもいろいろ実験してるんですけど、
そこもなかなか難しい。
そっかそっか。
あとは触覚っていうところがまだまだ研究段階ではあるので、
以前あの光ファイバーの技術を使って触覚センサーをつけるとかいろいろ論文も出てきてますけど、
いろんな技術を今皆さん試してるフェーズっていうところかなと。
ただ手は結構なんか昔に比べて結構安くなってきていて、
ただとはいえロボット一台分かかるものもあれば、ロボットの本当に5分の1ぐらいまで安くなったといえども5分の1より高いじゃないですか。
数百万円するんで。みたいな感じでまだまだ課題があるかなって言ったところですかね。
で一応なんかさっきヨクシャンが言ってた3本の指でもいいよねみたいな話があったので、
結構この辺は中国の手の市場が結構変わり始めていて、
あえて高性能にせずにもう使える最低限のものだけにして値段を下げていくみたいなことを諦めきっているみたいなところもあっていてですね。
そうやってやることによって実際のユニツリーのロボットとかもそうなんですけど、
手のハンドって外部付けしてまた高いのに買えることができるんです。
安くで買おうとすれば手はあんまり使えないけど他の機能は使えるよねっていうような言い方とかしてたりするんですよね。
触覚技術とハンドの未来
なるほど、だから手はオプションですよと、プロプランに入らないと手はついてきませんよみたいなね。
そうそうそう。でも手が使えなきゃ人間じゃんって思いますけどね。
なのでそこがこう2本指なのか3本指なのか5本指なのかによって結構値段が違うっていう状態ができていて、
そこは技術進化とともに販売戦力も変わってきますけど現状では高くなっちゃうのでオプションにして、
それ以外をなるべく安くで販売していくっていうのが中国の動き方っていうのが起きてるところですね。
なるほどね。消費者としては選べたらいいですよね。
そうですね。
だから本当にさっき言ったようにリンゴを持つみたいな作業しかさせないんだったらそれでいいし、
今後なんかいろんなことに汎用的に使っていく可能性があるんだったら5本指で人間から映像から学習できるやつがいいしみたいな。
両方あるといいな。
そうなんですよね。
選びたい。
選びたいですよね。本当に現状伝えるとまだまだ発展途上のフェーズなのでロボットのハンドっていうのは。
でもロボットの一番の課題はハンドだと思いますね。
ハンドが開発が見えつかった瞬間に実用化のレベルが超上がるんですよ。
まあそうか。
やっぱこれで例えば溶接するとか何かを組み立てるとか手作業で何かをしていくとかそういうものすべて含めてやっぱりこの指がめっちゃ、人間は指があることがすごい性能なんで。
そうっすよね。
頭は超えたじゃないですか、知能も。
二足歩行で歩けてマラソンでめっちゃ走るの速いとかになってきたわけなので。
あとは器用さなんですよね。そこがこの分岐点じゃないかなと思いますけどね。そのロボットが急に流行るタイミング。
ほんとだ。
なので手の会社って今結構市場規模がどの会社もどんどん高値でついてるんですよ。
手の研究してたり手の開発してる会社っていうのは投資家からすると注目ですよね。どこがハンドのメーカーになるのかっていう。
そうかだからもうここで完成するんやなロボットがある意味その体はね。
まあ他にもね発展途上のものがいっぱいありますけど、ハンドが最も成長してないので、そこがもう一番の課題ですね。
まあだから逆に言うとハンドが一番難しいから、それができてるぐらいの時はもうだいたいできてるだろうっていう。
そうですね。豆腐とかつかめたりとか柔らかいものとかを触るとか、あとさっきのスプーンみたいに手の中で持ち上げた後に持ち替えてる動作とかあるじゃないですか。
これが人間のすごい能力なんですよね。
これすげーな確かに。
薬とか例えばですけど塗るときとか出したらキャップを開けてとかやりますけど、ちょっと出してとかちょびっと出してみたいなやるじゃないですか。
確かに。
出しすぎちゃいけないとか歯磨きとかブシュルとかやるじゃないですか。実はやっぱすごい技術なんですよね。
握手とかもかなり絶妙なたぶん力でやってますもんねギュって。
そうですよね。しかもカメラだけでやろうとしちゃうと握手した中で何が起きてるかとか何かを握り込んだ中で何が起きてるかとか全然わからないので、
それをカメラで担保するのか触覚センサーで担保するのか、あとはモーターにどれくらい力を入れたかで物体の硬さによってモーターに流れる電流値って変わってくるので、
そこから力を推定するかとかいろんな派閥があったりしますね。
だからこれでもなんかAIがある今結局インプットの形式と精度と量ですよねたぶん。触覚データをどれだけ取れるかがなんかかなり大きい要因締めてる気がした。
データとあとはでもそのハードがさっき言った故障しやすいとか結構まだ今課題なんで、そこの技術面ですよね。そこみんなやっぱ頑張って研究してるんで。
触覚が鍵なのかさっき言ったカメラが鍵なのか、あとモーターが鍵なのか、剣が鍵なのか、何が正解なのかいろいろ模索してますよね。
全部それぞれ大変なのか一個一個。あとなんか僕今思ったのが水をすくって漏れないじゃないですか手って。これとかもめっちゃすげえなと思ったんですよ今。
漏れてるとかを微妙に見ながら調整して漏れないような手の形を作り込んでますもんね。
隙間から漏れてるなと思ったらギュッてやったりとか。でこれって多分あと手の素材もめっちゃ重要じゃないですか柔らかさと硬さと。何気にやってるけどまあまあすげえことやってるなと思いました。指の間から漏れないようにするって結構すげえなこれ。
なんかあの絶対倫理的にやっちゃいけないんでしょうけど、ロボットじゃなくて人工的な神経とか人工的な手、人工的てかもうハイスペ人間を生み出す方が早いんじゃないみたいな。
え、どういうことですか。
要はクロン人間とかいるじゃないですか。倫理的に許されてないんですけど。でもここに心とか魂とかがない、肉体的な何かの生成できないのかなって。
ああそういうことか。
技術的に調べたことないですけど。
バイオボディ的なやつとか。
そうバイオボディができれば本当に横斜がヒューマノイドになる同じように。それで技術が完成するなら究極機械じゃなくていいのかなとか。
なるほどね、そういうことね。
っていう未来もあるのかなーって妄想ですけど考えますよね。
いやもうまさにここってイーワルドとか宗教観っていうよりは技術的な話ですからね。
なんか会社によってはバイオボディでの反動を研究してるところもありますね。
モーターを搭載するんじゃなくてゴムとかの柔らかい素材で作られていて空気圧とかで手が開閉するみたいな仕組みを作っていて、それで実現するみたいなところ方向性も研究してる会社はあったりするので、本当にいろんな方向性模索し続けてる段階ですよね。
手だけとかもありますよね、手だけそれでやるとか。だって僕万博行ったんですけど大阪に、心臓の筋肉ドクドクドクって動くやつとかがあったんですよ。
IPS細胞かなんかで作られた人工心臓みたいなやつですよね。
そう、なんか結構うわーってなっちゃって、いろんな意味でなんか怖さもあるしすごいもあるし、この未来楽しみだもあるし、いろいろあったんですけどいろんな感情が。なんかね、それの延長に手があると思ったらまあまあなんかいろんななんかの壁はあるかもしれないけど、その未来も普通にありますよね。
いろんなバリエーションが出てくるという意味では今後ウォッチしてて面白い領域ではありますよね。最近見てて面白かったのが、触覚をつけるかみたいな議論も結構あるんですけど、あるロボテラっていう中国の会社が温度センサーをつけたんですよ、ハンドに。
そうすると持ったものが熱いかどうかわかるじゃないですか。そうすると通常その温度がわからないロボットだったらめちゃくちゃ高温になってるものとかも気づかずに持ち続けてヒューマノイドの体が損傷しちゃうじゃないですか。それを防げるっていうところ。
なるほど。 ヒューマノイド自身を守るために温度センサーをつけるみたいな方向性で進化してたりとか、本当にいろんなバリエーションありますよね。
面白っ。これなんかだから痛みを理解するみたいな。 そうですね。とか、そういうボディに僕とかが入った時に人の温もりを感じれるとかってところに温度センサー使えたり。
なるほど。もう常にだから自分がなる前提で見てるんですね。 前提で見てますね。
将来的にテスラとかが、まだまだ全然ロボット出てきてないけど、テスラってやっぱり人間の仕組みを構造を理解するようにやってるっていう話を横下にしてくれてたじゃん。
そう考えるともう少し精密に人間の体の構造と全く同じ原理で作ることを極めてくれると複雑じゃないかもね。その温度計とかってさちょっとやっぱちょっとテクニカルなところあるじゃん。
だからなんかもっとシンプルにもっと温度を感じられる機能みたいなものがあるといいよね。本当に人間と同じように。
人体の構造を理解してる医者とかの方がロボット業界に来てくれるとめっちゃ発展しそうな気がする。
それありそう。 まあでもチームにちょっといるんだろうね。
下界とあと格闘家ね。最近僕ジークンドっていうブルースリーとかがやってたやつがあるんですけど、石井先生って僕めっちゃYouTube見てるんですけど、めちゃくちゃ人間の体理解してるんですよ。
こっちからこうやってここにグッてなったらこっちもう立ってられないので倒れますみたいな。
とかなんかこの体の使い方をするとここからここまでが1個の石みたいになるから軽い力で思いっきり重さ出ますみたいな。
ああ面白い。医者じゃ分かんない医療機関もしてないですね。
そうなんすよ。 確かに。なんか実際使ってるからこそですよね。
そうなんすよ。だから腕だけでパンチするとしたらめっちゃ軽くなるんですけど、ここをガチッと固定してこっちから出すんですみたいな。
ああ、なんかルローリン献身でグーパンじゃなくて、
ひねるみたいな。
ひねると強いみたいな二段階パンチとかやってる。ちょっとそれが本当なのか分かんないけど。
ボクサーとかはひねりますよね基本的にパンチって。確かにそういうところから研究したら面白いかもしれないですね。
合気道とか柔術とかあと空手とかそっちのやつも面白そうですよね。
うーん。
と思った。本当に手だけでめっちゃ研究してるんです、あんしたちって。要は拳のここで殴ればいいのかちょっと中指を出してここので殴ればいいのかとかどこが固いかとか全部把握してるから。
へえ、面白いな。
めっちゃ面白いですよ。
格闘ロボットとか競技大会ありますけど超プロの人に教えてもらったらめっちゃ強いロボット作れそうですよね。
あるそうあるそう。
うん。
だからこれがすげえな。いろんなジャンルの人たちが人間の体というものをいろんな視点で見てるわけじゃないですか。
下界の人が見る関節の捉え方と格闘家の人が見る関節の捉え方って多分違うと思うんですよね。見え方というか捉え方が。
だからいろんな人の知見をバーッと集めて手を理解するみたいなことができたらちょっと面白いなと思ったんですよ。
そうっすね。
いやいいな。手奥深えな。
ちょっともっと手のアップデートがあったらまたやりたいですね。この手の回。
という感じですかね今日は。
はい。
はい。最後までお聞きいただきありがとうございました。面白いまた聞きたいと思っていただけた方は是非フォローやチャンネル登録をしていただけると嬉しいです。
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