00:03
またSpaceXが面白そうなものを打ち上げるんですか?
面白そうなものというか、まあ面白そうなものですけれども、はい。
今度は何を打ち上げるんですか?
これは、友人用のクソデカ宇宙船です、ございます。
スターシップ?
そうですね。このスターシップフライトが現在進行形でタイマーカウントされてまして、残り5分なんですけれども、
前回4回目かな、飛ばして大気圏まで行って戻ってきた感じですね。
その時にオンボードのカメラをリアルタイムで映して、大気圏再突入をリアルタイムで一般視聴者が鑑賞できるみたいな奇跡体験を提供してくれたんですけども、
今回はまた特撮化みたいな感じで、めちゃくちゃでかい、100メートルくらいだったかな?120メートルくらいだったかな?あるスターシップさんを打ち上げて、
そのまま地球の打ち上げたところに戻すということをやります。
下段のロケットでは結構やってきたところはあったんですけども、今回は人が乗るところなんで、下段ロケットみたいに勢いよく降ろすわけではなくて、
打ち上げたところに降りてきたロケットをめちゃくちゃでかいビルで受け取るという意味のわからないことをやろうとしています。説明してる方も意味がわからないんですけども。
大気圏に再突入して戻ってきたやつを適当に海に不時着させるんじゃなくて、キャッチするってこと?
キャッチするということをやってます。海に着色させてもいいんじゃないかという気はしますけども、回収やら何やら大変とスペースXさんは判断したらしく、ビルで受け取るということをやろうとしています。
ビルっていうのはロケット発射台のようなものと思っていたらいいですか?
そうです。
03:00
なるほどね。今まで分離したエンジンが着陸してピタッと降りてきてたっていうのがあったと思うんですけど、あれみたいにロケット自身が方向制御して戻ってくるというよりは、
自由落下してくるけど、最後うまくピンポイントに狙った場所に落ちることで、キャッチの仕掛け自体は全然想像つかないですけど、狙ったところで受け止めるっていうことですかね。
うん、っていう感じですね。なんでそんなことができるんだという感じはありますけども、やろうとしていますということで。
うーん。
まあちょっとできてから詳細聞こうと思います。できない未来しか頭に浮かべないので。
え?
はい。
だって当たり前ですけどロケットって宇宙行くのでエンジンというか、必要な燃料は全部大体使い切っちゃうじゃないですか。
はい。
で、大気圏再入突入して落下するっていうのは、宇宙で方向指定して狙った場所を決めたら後はひたすら自由落下してドーンが今までですかね。
うーん、まあそうですね、はい。
なんか、まあパラシュートとかはもちろん最後の最後であるのかもしれないですけど、基本的には地球の大気圏内に戻ってきてから方向制御したりとか視線制御したりっていう予知ってこれまでなかったと思うんですけど、
はい。
あってます?
うんうん。
それができるということです?
です?です、はい。
まじかよ、そうですか、あと40秒くらいなんで、まあまあまずはね、打ち上がってからの話だと思うんですけど、
うん。
そうか、リアルタイムでそんなものをされてしまうと、私たちの素晴らしい配信が誰も見てもらえなくなるという悲しい事実になってしまいますけど、
はい。
まあしょうがないですね。
大丈夫でしょう、うちらも見てますから、はい。
そうですね、私たちもちょっと同時視聴配信的なノリで見てはおりますが、いやーすごいな、とりあえずあと10秒ですね。
5秒くらい。
打ち上がるところまでは見たいところですけど。
そうですねー。
はい、点火。
上がっ、ほんも、ほんも、一瞬上がらんかと思った。
6秒間くらい全く上昇できなかったんですけど、すごい重たいですね。
重そう、まじで。こんなに重かったっけ?すごいな。
06:01
今回は全部点火していますか?カメラがまだちょっとわかんないですね。
でも一応左下のメトリックスエンジンの点火状態で言うと全部白になってるから多分大丈夫かな。
スペースXさんこのなんか、あ、ライブの表示で潰すのやめてくれません?
ライブですってのはわかるんですけど、かぶっててエンジンが全部ついてるかわかんない。
うまく打ち上がってるみたいですね。
うん、今のところ順調そうに見えますね。
なんかえらいバリバリ落ちてる、音が。
すごいですね。本当にシンプルな円筒状のロケットでここまでの重量物をここまでの速度で打ち上げられるのはすごいな、このエンジン。
そうですね。サイドブースターって言っていいんですかね。
H3みたいなやつがついてないのは面白いですね。
まあもう本当にバランス調整がシビアだからこっちの方が安定するのかもしれないですけど。
まあどっちがいいかは思想的な感じはあると思いますけど。
サイドブースターは分離とかが多分大変でしょうし。
こっちの場合はエンジン1個の出力バランスの調整と乗せられる燃料の量が大変なのか。
これはクラスターエンジンなんでエンジン1個というわけではないですけど。
はいはいはい。無事分離も終わって、
姿勢制御しながら戻ろうという雰囲気を感じる。
でその後の着火も一応問題なしかな。
はいはい。タイムライン見てなかった。どこに出てるんだ。
えーと今3分タイミングでスーパーヘビーブーストバックバーンスタート。
09:07
出てこない。
一旦安定して飛んでしばらくは軌道に乗るまでの待ちかな。
というところまで来たので。
プロペラントノードがあったので、そうですね。
再突入が、はいはいはい。
どうぞどうぞ。
1時間後くらいなので。
はい。
じゃあ一旦これは眺めながら次の話行きますか。
はい。
はいじゃあ次の方、私の方から。
ロケットネタしかないんですけども、はいいつもの通り。
AHAさんのプレスリリースです。
スペース1株式会社カイロスロケット2号機打ち上げについてというプレスが出てますと。
スペース1株式会社が開発したカイロスロケット2号機の打ち上げが、
24年12月14日にスペース1専用車場であるスペースポートキーから行われる予定となりましたのでお知らせしますと。
いうことになってます。
で、何が打ち上げられるかとか詳しいことはここには書いてないんですけども。
あれ?どこに書いてあったかな?
このカイロスロケット1号機は結構不調というか打ち上げ失敗してしまったので、
それが今回、そこから考えると比較的早く次の打ち上げがやりますよと言ってくれているので結構ありがたいなという感じですね。
これ2ヶ月くらい前に打ち上げ直後に爆発したやつですよね?
そうそうそうです。
H3、H2とかだと結構1年ぐらい待ってるみたいなのがあった中で、今回素早く打ち上げることができる。
12:02
まさにスペースXさんとかがめちゃくちゃ早く改善改善しながら打ち上げているところを見ていると、
日本はもうちょっと回転が早くなんないのかなと思っていたところで、このくらいで打ち上げてくれるんで素晴らしいなという感じですね。
ちょっと今裏で盛り上がっている。
1段目のブースター空中キャッチしてる?すごい。
いけた?
マジ?燃料残せてて最後姿勢制御できてたけど、かなり壊れそうな勢いで燃えてたけど。
いけたの?
マジ?
ちょっと信じられないんだけど。
やっぱりおっしゃってた通りや、ロケット発射台みたいなところで2本受け止めるためのものを出しておいて、そこに引っかかるように上から降りてくるっていう。
ひん曲がってない?さっき。大丈夫?
ひん曲がってるね。
ひん曲がってるか。
ひん曲がってると思うけどな。多分最後スピード殺しきれなくてグイってなったんじゃないかなって気はするけど。
燃えてるな。
エンジン部分が燃えちゃってるのが気になるのと、あるけど、でも全部大破することを考えたら全然いいんじゃないですかこれは。
これは成功ですね。
いやー、信じ難い。信じ難いことが起きてるな。
マジか。
そのまま着陸するのも大概すごいんですけど。
それも異次元だったんですが、これはこれでまたレベチですね。
あのー、なんていうの?
3軸の1軸でもずれたら失敗ですからね。
そうですね。
対地だったら勢いさえ殺してれば微調整効くけどみたいなところあるけど。
やばー。1段目は排熱中と。
はい、まあごめんなさい。ちょっと割り込んじゃいましたが、あまりにもすごくて。
15:00
話が飛びましたね。
カイロさんに2回目で、原因分析と対策がこれくらいのペースでできてること自体はすごいと思うので、ぜひとも頑張ってほしいところですね。
という感じですと。
あれですね、ちょっと私の準備ミスでミッションヘラのやつがちょっと準備できてなかったので、もしよかったらそっちも合わせて話してもらえると。
ちょっと待ってくださいね。記事を開きますけど。
ミッションヘラの方はJAXAさんの方からちょっとかいつまんで話したいと思います。
ヘラのミッション概要で、二重小惑星探査計画ヘラというものが欧州宇宙機関が実施していますと。
これ言う通り小惑星を観察するっていう話で、もともとは地球に小惑星が衝突することがごくバレにありますということで、
そういう中起こったのが恐竜大絶滅の原因なんじゃないかみたいな話もあるので、
人間が生活したところに落ちていくと大問題だという話があるので、そういうのを回避するために頑張りたいよねという計画がもともとありました。
というのがプラネタルディフェンス計画というんですけども、その計画の一環として今回小惑星ディティモスとディモルフォスにランデブーする計画が進んでいますというか、
それ用の衛星が打ち上がりましたって話なんですね。
これ何が面白いかって、以前にNASAが着陸した小惑星なんですよ。
着陸した?衝突した?
衝突実験をしたダート計画っていうのがあって、
その衝突した後っていうのが、何だったかな、2022年に衝突させたんですね。
で、その時間経過経ってどうなってるかっていうのをこのヘラクが見に行くという話なんです。
なるほどね。どっかで聞いた話だなと思いながら聞いてる。
なのでNASAがやったことの後確認をESAがやるっていう人類レベルでの活動になってまして、
18:06
なかなかこういう連携面白いなというところで紹介になりますね。
いいですね、いいですね。
だから実際ダート計画でどういうふうにぶつかって、今それがどんなふうに痕跡として残ってて、
で、軌道が実際にどういうふうに変わったのかみたいなのを、外からでは分からないのを近くで見るみたいな話ですかね。
はい。
なるほどね。
だから軌道を変えるだけじゃなくて、そもそもダートみたいなことをやったときの、
その惑星に対する、小惑星に対する影響度調査みたいな位置づけなんですかね。
そうですね。どんな感じでクレーターが残っているかとか、
表面どういう感じでボロボロになっているかとかは、やっぱり衛星に近づいてみた方が分かりやすいですし、
ダート君が調べきれなかった小惑星の物性とかも、今回詳細に調べるらしいので、
観測機をいろいろ持ってきているので、
そういう分業をやるということらしいですと。
なるほどね。
という感じでした。
はい。
話は戻って、JAXAの光通信・衛星間通信の話します。
はいはい。
これイエータムスジャパンさんの記事です。
JAXAが光衛星通信で1.8Gbpsを実現というタイトルの記事になります。
はい。
で、これはこの前、この前っていうのはあれか。
打ち上がった第1453の話で、
この第1453が直接地上と通信をするのではなくて、
光データ中継衛星、ルーカスかな、
っていう打ち上がっている衛星に一回通信をして、
そのルーカス経由でデータを受信するということをやりたいということがあって、
そのルーカスと第1453との通信に成功したということらしいです。
はい。
で、これによって前時代のデータ中継衛星コダマに対して7.5倍の速度でデータを送れるという話で、
もともと第1453が結構、なんていうんですかね、
高性能なセンサーを積んでてデータ容量がもうめちゃくちゃ多くなるっていう話に対して、
21:07
このルーカスを経由することで高速にデータ通信をやり取りできるし、
結局日本で受信したいので、
地球の結構低い軌道を通っている第145だと、
1日に1時間ぐらいしかデータをダウンロードできないっていう問題があったんですけど、
このルーカスを経由することで通信時間が1日の逐次回伸びるということなので、
いっぱい写真を撮って、それをいっぱい送ることができるという道筋が立てられたという話です。
やっぱりこういうのは、高額な衛星を頑張って打ち上げ続けられないと実現しない構造なので、
なかなか大変ですけど、できてよかったなという感じの感想になります。
そうですね。もともと第135とかのH3ロケットの話をしていた時にも、
この中継機の話は登場していたかなと思っていて、
今回それの実証ができたという話だと思っているので、
当時もう素晴らしい試みだと言っていた通りで、
ちゃんと実現できていいなというのと、
それでいて、スペックも機体以上のものができているというところは、
機体通りなのかもしれないけど、世界初規模の速度が出ているというのは素晴らしいなと思いますね。
そうですね。
基本的にはこれって、別に第1,4号専用機というわけじゃなくて、
今後も打ち上がってくるいろんな衛星の中継機になり得るですよね。
そういうように設計されていると思いますので、はい。
だからそういう意味だと、ベクトルはもちろん違いますけど、
第1,4号以上の価値のある打ち上げになっていたという感じも受けますね。
そうですね。これで確立できたことで、
後の衛星の、こういう同じことをしたい時の参考にもなるんでしょうし。
そうですね。
という感じですかね。はい。
これができるようになったら、それこそスペースXじゃないけど、
日本からの打ち上げ時にここと中継してリアルタイムにみたいなこともできるんですかね。
やっぱりこれルーカス自体もいろいろ軌道回っていて、
それこそ1日9時間しかルーカスと日本の間も通信できないから、
24:04
やっぱりそういう打ち上げに合わせてこいつを通信してみたいな使い方ではないのかな。
なかなか難しいんじゃないかなと思いますね。
そもそも第1,4号がすごいっていうのはあるんですけど、
だいぶ距離が遠いんですよね、ルーカス君。
ちょっとどこだったかなっていうのはあるけど。
なので、ルーカスと通信をするのがまずなかなか難しいので、
スペースXというかロケットみたいなダイナミックに動作が変化するやつで通信するのが、
果たして実現実的なのかどうかっていうのはあるかなとちょっと思ってます。
そこはまだちょっと差がありそうですね。
あとそう、入車角の問題というか通信可能角度の問題があるので、
これに合わせて結局ロケット打ち上げるんかいっていうとそういうわけでもないですし。
そうですね。
話をするとスペースXみたいにやっぱり低軌道でめちゃくちゃ打ち上げているやつとリレーしながら通信する。
リレーしながら通信するっていうのもやばいんですけど、
方がロケットの打ち上げに対しては現実的に通信しえるのではないかなと思います。
なるほどね。
はい、そんな感じです。
はい、じゃあ短いですけど、私の方で最後で。
先日ですね、リアタイムLinux RTOSがメインラインカーネルに完全統合されたという、
レジゲットさんの記事が出たのでその紹介になります。
リアルタイムLinuxがついにようやくメインラインカーネルに統合された。
Linux氏はオープンソースサミットヘロップに参加した際に、
このリアルタイムLinuxを賞賛した。
なぜこれが重要なのだろうか。
まずはリアルタイムOSとは何か、どのような利点があるのか説明しようといったところの記事から始まっていて、
RTOSの説明やリアルタイムLinuxの歴史についてだーっと振り返っているんですけれども、
ざっくりまとめていくと、
27:02
リアルタイムOSというのは普通のOSと大きく違う点として、
時間保証がついている。
この処理はいつまでに確実に終わりますという、
そういう処理速度がしっかり決められた時間単位で終わることを保証されているOSで、
そのために制御系とか装置とか機械の動作を行わせる上で採用されることの多いOSですね。
装置とかだと、いつまでに終わりますということを担保してくれないと次の処理に移れなかったりというのがあるので、
いつまでに確実に終わるというのが非常に重要とされます。
一般的なOSだと、なるべくCPUのリソースを使ってなる早いで終わらせるみたいなことを言ってくるわけですけど、
それだと処理の順番が食い違ったりとかもして、
正確に、緻密にものを動かしていって流していくのは、
その装置の開発設計というところにはあまり向いていないというのが、
リアルタイムOSの研究というのが進められていました。
もともとLinuxベースでのリアルタイムOSというのは古くからあってですね、
かなり昔から分岐して、LinuxベースのリアルタイムOSというのはどんどん作られていってました。
そういったリアルタイムOSの一例がVXworksとか言われているものやQNX Neutrinoとか、
いろんなものがあります。
この辺は研究室レベルでの採用だったりとか、
ロボットアームでの採用ですとか、いろんなところで見られるリアルタイムOS系だったんですけれども、
その辺のリアルタイムOSとして世の中的に求められることがどんどん変わっていく中で、
既存のメインのLinuxとリアルタイムOSの乖離がどんどん広がっていっていたというのが歴史としてあります。
そういった中で、やっぱりLinuxとしてはこのリアルタイム処理というのは、
同じLinux系統の中で取り込んでいきたいというプロジェクトがあって、
何とか取り込もうという動きをずっと続けてきたわけですけれども、
リアルタイムOSと先ほど言ったLinuxOSとの本質的な違いといったところもどうしてもあって、
なかなかメインカーネルに取り込むというのは難しいですし、
取り込む中での不具合とか、そういったものの検証も非常に難しい状態だったという中で、
このリアルタイムLinuxカーネルに正式として導入するためのプロジェクトというのはすごく時間を用意していました。
それがいよいよ持ってメインカーネルに統合されたというのがこのニュースになります。
どういう変化点が生まれるのかという話なんですけれども、
30:04
先ほど言っていたようなVXworksとかQNX NeutrinoというようなLinuxベースなんだけれども、
リアルタイムOSとして専用の組み込みが行われているようなそういったOS群に対して、
メインカーネルとしても取り込まれたリアルタイムLinuxが存在してしまうので、
そういったVXworksやQNXを選択する理由というのが減ります。
LinuxKFとしていろんなオープンソースコミッターのサポートとかアップデートを受けられるというところもあって、
VXworksやQNXでは対応していないようなLinuxベースの機能というのもいろいろ使うことができるということで、
今までリアルタイムOSとしての機能は十分あるけど、Linuxとしての使い勝手が悪いというリアルタイムOSと、
Linuxの機能としてはもちろん十分備わっているけど、リアルタイム性のないLinuxOSという2極化から統一されたものが出てきました。
もちろんLinuxというのはベースOSとしていろんな派閥に分岐しているので、
その辺のKFとかCentOSとかそういったDB安定とかLinuxのKFというのは分かれていたりするんですけれども、
そういったKFの中でも取り込まれていくことによって、
より汎用的で身近なLinuxOSがリアルタイム性を持っている状態になっている可能性があることになっていることが増える。
そうなってくると、VXWorksやQNXを選択する理由はほぼほぼなくなってきて、
より安価なリアルタイムOSの採用だとかライセンス費用の低下といったところで、
産業用システム等々の安価化みたいなところには間違いなく繋がるでしょうというのが一つ。
もう一つはLinuxベースでリアルタイム性がターボされるということになると、
クラウドですとかサーバーOSとして採用されているLinux上でのリアルタイムシミュレートというのが非常に容易になるだろうというのが想定されます。
これによって、今までやはり現場でしか検証しきれなかったリアルタイムOSのデバッグ、ビルド、テスト、シミュレートというのがクラウドやサーバーOS上でしやすくなります。
そうなるとですね、より装置のデジタルツイン化とかクラウド化みたいなところが加速していく可能性もあるので、
このリアルタイムLinuxとしてのメインカネルの取り組みというのは、今後の技術選定、OS選定等々のベースの考え方やその開発スタイルから挿進し得るような大きなニュースかなと思って紹介でした。
33:07
ごめんなさい、最初からなんですけど、メインラインカーネルに統合というのは、Linuxの、なんていうんですかね、Linuxめちゃくちゃいろいろバージョンがあるけど、それの大元にサポートされた状態で入っているという認識?
そうです。
なので、何か特別な魔改造を施されたものを使わなくてもリアルタイム制御ができます。
Yes。
ただ、Linuxの中にコマンドって言っていいのかな、ちょっと分かるんですけど、別に普通のリアルタイム制御をしない普通のサーバーみたいなものもあると思っていて、そっちとの競合性というのはどうやって解消しているの?
カーネルの中で呼び出せるものが根本的に違う、両方存在しているって感じですかね。
ソースコードというか、Linuxをその環境でビルドした時に必要なものだけ取り込むから、その環境を向けてというのは、普通のサーバーだったらサーバー向けのコマンドラインだけをそこで展開して使えばいいし、
そうだね。
で、リアルタイム性のある制御をしたい時は、そのリアルタイムコンポーネントみたいなの込みで環境をビルドすればいいし、
そうですね。
ということになってて、その時にサードパーティー的なものを使わなくても公式がメンテしているものを落としてくれば良くなる。
そうです。
で、動作も保証されて。
もちろん。
そうです。
それもありますし、共存ももちろんできると思いますよ。
最近だとCPUのマルチコア対応って普通なので、この2コアに対してはそのリアルタイムカネルをメインで使います。
こっちの2コアに対しては通常のLinuxカネルで動かしますみたいなこともできると思います。
だからリアルタイム性が必要な処理はこの2コアに選挙で任せてみたいなことができるというか。
なるほどね。めちゃくちゃいいですね。
その辺の設定についてはおっしゃる通り、Linuxをビルドする時とか、そのLinuxがサポートしているKFだったり商品、Ubuntuとかその辺の単位ですよね。
36:00
使用に依存するのはおっしゃる通りだと思うんですけど、そういうことも出来得る状態になりましたっていう話ですね。
今の話は、例えばUbuntuを自分が使おうと思った時に、Ubuntu側で改造したもので対応していればそのリアルタイムの処理も使えるみたいな話?
そうそう。ただUbuntuが公式にリアルタイムのところのカネルをサポートするっていうのは普通に考えたら考えづらいので、
これが出来たからといって、いきなりUbuntuでリアルタイム処理がかけるようになりましたってことはおそらくない。
Ubuntuのリアルタイムサポート版みたいなものが出てくるか、Ubuntuをさらに改造して内部的には存在するカーネルを動かせるようにしましたみたいなカスタムをしない限りはもちろん使えない。
なるほど。カスタムしない限りは使えないかもしれないけど、大元に入っているからある程度の保証というか、安心がありますということですね。
そうですね。その辺の開発がやはり高度化しすぎてて、難しいからこそ現在のリアルタイムOSのデファクトになっているVXWorksとかそういったものが非常に高いライセンス費用を要求してきていたわけですが、そこが画像が崩れ出すだろうなっていうのが大きな変化ですかね。
なるほど。それ聞くと結構大転換な感じがしますけど、リアルタイム性が必要な処理ってどのくらいシェアが取るんだろうね。
PLCとかだいたい、QNXかVXWorksか入っているんじゃないですかね。ロボターンもだいたいそうだと思いますね。
いわゆるロボットOSといわれるROSあるじゃないですか。あれを制御している系は大体リアルタイムOSをベースに動かしていて、マニアックなところだとSTのものとか独自のリアルタイムOSみたいなのもあるからそういうので動かしている人もいると思うんですけど、
基本的には最近のロボット間通信のデファクトになりつつあるROSは全てRTOSベースじゃないかなと思いますけどね。
そこら辺がメインライン系のやつで置き換わる可能性はあると。
そうですね。
ユーザー側としては選択肢が増えるのが良いことなのかなという感じはするけれども。
そうですね。あとはあれですね。今まで市場として存在しなかったところが製品として生み出されてくる可能性が出てきているなと思うのが、
39:01
下手したらOSライセンスフィー自体がほぼほぼタダになるじゃないですか。
少量多品種がしやすくなるんですよね。リアルタイムOSの捨てている機器であっても。ライセンスフィーがないので。
なので今までちょっとこれくらいのリアルタイムOS制御が求められる世界で安く小型な一品物みたいなのは導入しづらいみたいな世界はおそらくどこかにあったんだろうと思うんですけど、
その辺ももしかしたら市場開拓されるところになってくるかなと思ってて。
この辺のキャッチアップが早いのが中国なんで、その辺は中国に持っていかれそうな気は若干しますが、そういう変化はあるでしょうね。
なるほど。でも製品として市場が開拓されたら他の業界も入るかもしれないし、
なかなか数年後に見た時にここが転換点だったみたいな感じになる可能性があるってかなという感じですね。
そうですね。本当そんな感じだと思います。
はい。承知しました。いやいいと思います。
はい、という大きな変化での紹介でした。
はい。
今日のネタは以上なんですけれども、冒頭に話してたスターシップさんのやつがまだ飛んでるところなのかな。
うん。まあちょっと結構時間かかりそうだから。
はい。
まあ終わっちゃってもいいかな。
キャッチしたやつもね、キャッチしてからしばらく経ってからボトーって落ちるとかそのことも一旦なさそうやし。
そうですね。はい。という感じで。
はい。じゃあ今日はこんなところで。
はい。
お疲れ様でした。
お疲れ様でした。
