自律走行とは何か？URCミッションとの関連性
ARES Projectの軌道逆行です。
ケイを聞いたということで、まず本当に何も分かってないとか言ったらダメなんですけど、
自律走行って何ですかっていうことを簡単に説明してもらいたいんですけど、誰が行きます?
デブさんお願いします。
じゃあ、お笑い担当。
自律走行…
デブから。
ですね。確かに。
多分他の人はあんま何やってるか分かんないなって思ってて。
URC大会のミッションは、単純な場所じゃなくて砂漠なんで、岩とかを乗り越えないといけなかったり、
結構複雑な道をうまく考えて選んでいってあげるように作ってるのが自律走行ミッションで僕らがやってることですね。
それは火星でも同じようなこと、火星とか月でも同じようなことを実際にするってこと?
そうだね。月はあんまり近いからそういうのはしてなかったりするけど、火星はめっちゃやってて、
いろいろローバーがこの道を避けるようにとか、さっき言ってた画像処理、でかい岩を避けてちっちゃい岩を乗り越えれるから進んでみたいな、
そういうのは実際の火星探査機と一緒のアルゴリズム、似たようなものを組んでますね。
そのアルゴリズムって自分で書く?パソコンでこうやってるのは何を設定してるんですか?
あれは自分たちで全部一から書くっていうのは結構年単位の時間が必要で、それこそ研究レベルなんで、
そういう最低限のものっていうのはあって、例えば障害物を避けてくれるアルゴリズムだったり、
あとマップを読み込んだものを障害物だよって認識してくれるパッケージはあって、
でも自分たちはそれがどの障害物がどれが障害物かっていうのはプログラムに書かないといけない。
例えば岩は障害物だよとか砂漠にあるこれには近づいてねみたいな。
その近づいたりするものはそれを認識させるようにプログラムを書いたり。
障害物だって思うもの、今回僕らはゆるい崖、坂か、階段みたいな坂はさすがに登れないから、
ああいうぐらい傾斜が厳しいものは避けるけど、
人がゆっくり車椅子でも行けるような坂は老婆が登れるように区別させるところを自分たちで書いたり、
いろいろ学習させたりして、最終的にそれを障害物と認識させるように、
もともとあるプログラムにいろいろ組み合わせて作ってあげてるっていう感じですかね。
なるほど。
傾斜検知とセンサー技術の開発
わかるか?ちょっと説明が恥ずかしかった。
あれだよね、作業日報の動画にあがってたやつだよね、坂の。
うん。
あ、そう?
みつさんが言ってたやつ。
なんかあんな感じ、ちょっと声だと言えないけど。
そうだね。
あれ、画像からわかるってこと?傾斜は。
あれは、そうだね、みつさんが作ってくれてて。
そうだね。最初画像だけでやろうとしてたんだけど、結構難しくて、
スナッチとかだと背景が複雑とかだったりするから、見た目だけで走行するっていうのは結構難易度高くて。
だから、全く違うセンサー使って、
ここに壁あるなとか、ここに岩あるなっていうのをセンシングというか、知覚できるようにしようっていうセンサーを使ってて、
それを使えば、もっと正確に周りの環境のその3次元の情報を得られるようになるから、
その情報を使って、その傾斜の角度とかをリアルタイムで計算して、
ここの坂登れそうだなとか、ここ厳しいなっていうのをローバー自身に判断させるようにしてっていうのをやってたかな。
へぇー。
で、こないだ初めて、実機に統合してテストして結構うまくいってたので、この調子でいけば。
あれすごかったですね。
うん。ちゃんと緩やかな坂を探しに行ってくれてて。
あれすごい。
ローバーが。それが結構熱かったね。
だから、ここが緩やかって検知するだけじゃなくて、
急か緩やかか検知した上で、勝手にローバーが緩やかな方を選べるってことですね。
そうだね。結構大変だったわ。
変な時間に連絡きてましたもんね。
へぇー。
あれびっくりしたしね、僕。
何時ぐらいに?
あれは夜中に。
あれ何時でしたっけ?
分かんない、でも作業日報、始発の電車に乗る前に送った気がする。
始発?
始発。
始発。
それはどういう始発ですか?
何で始発?
ミニPCを研究室に持ち込んで、研究室の自分の席で夜通し実装してたかな。
始発で研究室から帰るってことですか?
そうだね。夜通し実験して、実装終わって、で、なんか、え?みたいな、外眩しくてってなって。
気づかなかった。
そう、もうこれ始発やんとか思って。
うん、いやでもなんか、嬉しすぎて目決まってたわ、多分。
最初は、ローバーはもちろん持ち込めないからセンサーだけで実験してて、
研究室に積み上がってたいい感じの段ボールの板みたいなの持ってきて、
その段ボールの板の角度を徐々に変えていって、それで傾斜の角度を再現というかして実験してたかな。
で、ちゃんと指定の角度以上になると障害物だって認識してくれて、
で、逆に指定の角度未満だと、ゆるやかだからこれいけるみたいな感じでセンシングしてくれて、
とりあえずできたわっていう段階だったかな、それが。
それ嬉しい。
シミュレーション環境の活用と精度
いやでもなんか、まだ結構不安なのは、普通にURCの大会の会場がユータ州であるんですけど、
それと全く同じ地形が日本にほとんどないので。
そうですね、あんなとこなかなかないですよ。
そう、まあ多分サイエンス派もそうだよね、サンプル撮ったりとかするからね。
一番困るよね多分、サイエンスなんか。
自立も、本番に行くまで結構わかんないっていうのがあるから、そこをどうテストしようかなっていうのは最近考えてたかな。
なんかめっちゃシミュレーションみたいなのやってません?パソコンで。
あ、そうだね、それは結構デップ。
あれも自立?
うんうん、そうだね。
超かっこいい背景のところでローバー走らせて。
あれ、もう一回かっこいいなと思いながら見てる。
めっちゃかっこいいよね。
なんかシミュレーションで、パッケージにいろんな形の岩とかが含まれてて、自分で積み上げたりとかできて、
ユータ州っぽい岩を自分好みに置いたりできるっていう。
デッドガスの中でローバーが走るようにうまく統合してくれてっていう感じかな。
マイクラみたいな言い方ですね。
あ、そうそう。マイクラのもっと自由度高い版かな。
確か太陽の位置とかも調整できるんだよね。
帰れます。水とかもつけるし、風とか。
風も?
風もできると思う。
最初鳥飛んでたんだよね。
動物もいるんです。
だし、でっかい恐竜の化石もありません?
やばい。
あるね、あるね。
めっちゃ見たい。
そう、多分ユータは化石出るんじゃない?
科学館とかにある恐竜の復元みたいなやつがあれぐらいのサイズでどんと落ちてるっていう。
そっか、おじんも使ってるからわかるのか。
僕も使ってます。ご愛用してます。
シミュレーションでやったやつって、めっちゃ正確に本当に本物のローバーに反映されるんですか?
なんかイメージがつかない。
そこでとか詳しいか。
そうだね、結構されるかな。
今はされるように作ってて、割合で言うとどんぐらい?8割9割は現実。
え、そんなに?
シミュレーションでできてたらほとんどローバーでもできる?
そうだね、ほぼできる。
そうなんだ。
でもちょっと違うのは、やっぱり現実のセンサーと、あっちはシミュレートしてるセンサーだから、
そのセンサーの仕様とか、カメラの画角とかはちょっと違う。
でも、挙動はほぼ完璧に一緒だね。
センサーから同じデータっていうか、同じようなデータがくれば、挙動はほぼ一緒になる。
そうだね、ほぼ一緒になる。
すごい。
全然、6割ぐらいかと思ってた。
そう、昔は6割ぐらいで、今年から。
あれだよね、だからもしかしたらウィリーできるようになるかも。
そう。
実機でやると危ない系は、一回シミュレーションで試せばいいんじゃない?
どういう加速度で行けば前輪が浮くかを試して、
それと全く同じので、実機で同じ加速度で走らせれば。
確かに。
なんかでも、今のシミュレーターがローバーの物理挙動がまだ完璧じゃなくて、結構そこは乖離があって。
そっか。
感性とか重さとかがうまくできなくて。
そこをやるなら、ウィリーさせるなら強化学習で一気に何万体も動かして。
ガチの。
そうなんですよ、何万体が同時にウィリーする強化学習ってことですか。
見たいな。
ウィリーさせないといけない。
やばい、真剣に考えてる。
機械学習による物体認識：ピッケルとハンマー
今思ったんだけどさ、なんか強化学習できるようになったらさ、
アームついた状態で強化学習させたらさ、ローバーが倒れても自分で起き上がれるようになるんじゃない?
それは確かに。
めっちゃやりたいな、確かに。
それめっちゃ強い。
なんか審査員に、え、マスト押さなくていいの?とか言われてもさ。
いけます。
いや、勝手に起き上がるんで。
うちのローバー勝手に起き上がるんで、とか言いたい。
自立の域を超えてる。自立しすぎてる。
強化学習とかってダニスさんがやってたんだっけ?なんかやってなかったっけ?
そうだね、ダニスさんの多分メインの研究だね。
なんかいっぱいいる、いっぱいローバーがいる図を見た気がして。
自分もそれ記憶に残ってます。
だよね。
去年のSARでやってたけど。
あれ見てると、ナルトの修行を思い出すんだよね。
なんかガッキーが最近ナルトトークを聞く。
たまたまだと思うけど。
たまたまか。
ポッドキャストってジャンプの作品名とか出して大丈夫なんですか?
確かに。どうなんだろう。
ダメだったかな。ごめんなさい。カットで。
収益化してないから。
大丈夫か。
物語も関係ないし。
大丈夫、大丈夫。
確かに。
おじんがやってるピッケルとかハンマーとかのやつは、さっきデップが言ってたこれは障害物ですとか、これは近づくやつですみたいなのを決め込ませるっていうのの一部。
僕がやってるのは、ハンマーとかピッケルは老婆が近づいてほしいもの。
まず老婆がそういったハンマーとかピッケルとかに近づくためには、老婆がカメラの映像を見て、自分でこれはピッケルだとかこれはハンマーだっていうのを自分で判断しなくちゃいけない。
で、その判断するために使ってるのが、ヨロっていう機械学習モデルで、僕がやってるのはその機械学習モデルにハンマーとかピッケルをたくさん覚え込ませるっていうことをやってます。
それ先生をしてるっていう。
先生、先生として問題とその答えをたくさん提供してあげてるみたいな感じで。
多分今回は2000枚ぐらい写真を覚えさせて、覚えさせてというかこれから覚えさせて、最新版はそれでいこうかなっていう。
自分も今日数えてて枚数を。
大変そう。
2000と思って。
で、その2000の中にはちゃんと自分でカメラでたくさん写真撮りまくったのもあれば、さっきのシミュレーション環境の中でたくさん写真撮ったりだとか。
それでもいいんだ。それも入れるんだ。
それのいいところは何かっていうと、やっぱり仙台の周りに砂漠ないんで。
砂漠特有の岩の質感だったりとか、影とか、そういうザラザラした感触とか、そういうのはやっぱりシミュレーション環境が一番手っ取り早い。
いろんな環境でのハンマーとかピッケルを撮らないといけない。
そうです。例えば偏ったデータだけ渡しちゃうと、例えば黒い背景にハンマーが置いてある写真とかばっかり覚えさせてしまうと、黒い背景に載ってるハンマーをハンマーとしてしか認識してくれなくなっちゃって。
砂の上に置いてあるハンマーをハンマーとして認識してくれないとか起こっちゃう。化学臭が起こっちゃうんで、ちゃんといろんなバラエティ豊かな写真を覚えさせてあげないといけないっていうのが大事ですね。
だから朝方の子供が少ない公園でハンマーの写真をたくさん撮るっていう。
本当に持ってるものがガチガチの工具で先の尖ったハンマーとかそういうのをしかもただ持ってるだけじゃなくて置いて写真撮ってまた置き直して写真撮ってっていうのを無限に繰り返してる。
結構な不審者だよね、あれ。
結構な不審者だね。
本当に結構な不審者で、本当に人がいないところでやりたくて。
ってなるとやっぱり朝方の公園。
それはそれで怖いけどね、朝方の公園でそれやってるのも不審者だけどね。
朝7時とかに公園行って置いて写真撮って置いて写真撮ってっていうのをたくさん繰り返しましたね。
年内とか去年は特に。
触出される。
本当にいい公園があって。
いい公園?絶対そこにつくのに最適な。
公園自体はまあまあな広さはあるけど、人が全然来ない公園みたいなのがあって。
気をつけてね。
触出されるとしたら絶対これです。
え?
本当に。
URCの説明しなきゃいけないね。
私、自分が作ったモデルを見せようかなとまで思ってます。
確かに。
今のやってることを繰り返すとこうなるんですよみたいな。
すごいでしょみたいなこと言えば許してくれるかなって。
今ローンチするんで待ってくださいねって。
こうやって学習させるとこうなるんですよ。
怪しいな。理解のある景観じゃないと。
確かにね。
機械学習やってて面白いのが、
例えば、バージョン1ができたとしてそれテストしたときに、
間違えて細長いものなら全部ハンマーだと認識してしまうみたいなことがあったときに、
次プラスで覚えさせるデータセットの中に細長いものをたくさん映り込ませておいて、
これはハンマーじゃないよみたいなことを教えてあげるんですよ。
そうするとそれを踏まえて作ったバージョン2ではちゃんとそれが反映されてて、
ちゃんと覚えてくれるんですよ。
成長を感じられるわけだ。
成長を感じるんですよ。
モデルの成長を。
それがちょっと作ってて楽しい。
塾講師バイトは違うね。
確かに。
塾講師の経験がここで生きてる。
生きてるかもしれない。
合宿での進捗と今後の課題：通信
この前の合宿のときにやってたのは主に斜面のやつのテスト?
うん。
それもそうだし、あと投資の実験をこの間の合宿ではやってて、
今までは自立ミッションを想定して最初から最後までやるっていうのはまだできてなかったんだけど、
今回の合宿、土日の合宿で全部とりあえずはできたっていうのが結構大きいかな。
とりあえず投資で全部動くから、あとは細かいところを詰めていくっていう感じかな。
それプラス僕のその斜面の実験をしたっていう感じかな。
楽器も見に行ったんでしょう?
QRコードを読んで、QRコードを見つめたんですか?
最初指定のGPS行って、その後QRコードみたいなのを3つ読み込んで、
その後物体検知を押しにハンマーとかピッケル探しに行くっていうミッションかな。
今は全体的に順調ってことですか?
超順調ですね。
でもあと通信かな。
通信ですね。
通信か。
物体ハンマーとかを検出したら、
ハンマーだと検出してることがわかる画面を審査員の人たちに見せないといけなくて、
そういうハンマーを見たって、ハンマーだって認識してるのはローバーなんで、
そのローバーから審査員に見せる画面、パソコンにまで飛ばさなきゃいけないんですよ、データを。
で、そのデータを飛ばすのに今苦労してるっていう段階です。
届かないってこと?
いや、ローバーにつけてる機器との競合が起こってて、
あーなるほどね。
通信できるようにするとこの機材が使えなくて、この機材使うと通信ができなくなるみたいなことが起こってて、
その辺は改良の余地ありって感じで。
そこが今一番難しいところってこと?
でも難しいけど解決してしまえばもううまくいきそうなところは見えてるんで、あと一歩みたいな感じです。
なんかね、だって自立は火曜日とか勉強会もするって聞けましたけど。
自律走行チームのアーキテクチャと成長
デップさんの自立講座。
めっちゃいろいろやっててすごい。
あんまり自信はないですが。
そんなそんな。
僕、普通にさっき言った斜面のパッケージ実装するとき、当然僕もコードを書いたり、すでにデップが書いてくれたコードを読んだりするんだけど、
すでにある、デップとかタニシさんが作ったシステムが膨大すぎて。
マジで、これ何か数人とかで学生がしかも何か作れるんだみたいな。
もう圧倒されてる。
積み上げてきた。
なんだろう。
なんかそのアーキテクチャの図というか、このセンサーの情報がここに行って、これがここに行ってみたいな、そういうシステムの流れの図とかもあるんだけど、
もうなんかブロックと線が多すぎて、もうなんかカビみたいになってて。
全体像書かれてるグラフ、本当に細かくて見えなくて。
全体像から一部分を取り出したやつを見て、その部分を知るみたいな。
もうちょいデカくするわ。
あれ細かすぎてあんまり意味出してないような。
ちょっと拡大しないと見えないですね。
本当にそれぐらい大きなアーキテクチャになってて、本当にすごいなって。
確かに。結構自立1年目がうまくいかず、ちゃんとやり始めたのは2年目からなんで。
そうだったんだ。
そう、でも去年結構順位が良かった、一桁台で終わったので、
なんか割と土台はできてきたのかなっていう。
残りちょっと発展させていければ、全然優勝できる気はしてます。
満点取りたいね。
すごい。
いきたいな。
取れる。自立が多分唯一満点を取れるミッションな気がする。
楽しみ。
河川敷での走行実験と審査員経験
この前の河川敷のやつはどうだった?見てて。
河川敷のやつね、面白かったよ。
初めてローバーが自立走行してるのを初めて見たんだ。
今までは誰かが操縦してるやつだったり、操縦してるとこ、アームの練習だったりとかで操縦してるとこしか見てなくて。
初めてローバーが考えて動いているのを見て、頭いいなと思いましたね。
この3人の教育のたまもの。
その前のデューとかダニスさんの積み上げもあるけど。
ちゃんとそのQRコードみたいなやつのとこで止まってたり、通り越してあれっていうのもあったけど。
でも着実に頭が良くなっていると感じましたね。
めっちゃ上から目線なんだけど。
教授みたいな。
審査員一回しましたからね。
レポート見てくれた教授。
懐かしい。
懐かしの教授に並んでね、審査員の事件が。
あれめっちゃ面白かった、面白い。
そうじゃん、審査員。
パンフレットなんだっけ。
ロボット講師園。
高校生のロボットアイディアコンテストみたいなやつがあって。
本当は写真部経由で僕がカメラマンとして参加してたんだけど。
僕がアレスに入ってるっていうのを上に伝えたら、
アレスもアレスとして参加してくれよみたいなこと言われて。
まさかの出典だけかと思ってたのね。
審査員としてアレスメンバー誰か出てくれないかっていう。
なんでガッキーになったかっていうのも、ガッキーが一番審査員顔だから。
そんなに嫌なんだよ。
僕がその日のミーティングに遅れてきて、
この日空いてるって言われて、何も言われぬまま言われて、
空いてますよって言ったら、ガッキー審査員顔だからいいんじゃないって。
松橋さんかな。
ダニエルさんじゃないか。
ガッキーに言われて、何の話ですかっていう。
言うまま話が進んで、高校生の審査員をするっていう。
ものづくりのね。
工学部でもないのにするっていう。
僕は理学部です。
何学科ですか?
新メンバー募集と自律走行の魅力
生物学科です。
そこでも、高校生の人にも結構アレスを興味持ってもらって、
ブースで何人か話を聞きに来てくれて、
こういうことしてるんだよっていう。
ぜひ高校卒業したらうちにどうですかっていう話をして。
うちで申勘期間ですからね、今ね。
新メンバーを募集してますよ。
募集しております。
自立もいいですか?宣伝はありますか?
自立メンバー欲しいです。
欲しいですよ、本当に。
魅力ポイント、アピールポイント。
アピールポイント。
ローバーが自我を持って動かす、動いてるとこに見られたり、
そういう制御の中身を理解できるのは、
自立に入んないとできないっていうのがポイントじゃないかな。
確かに。
テストするときは結構楽しい。
ずっとシミュレーションとかパソコンとかでコード書いたりシミュレーションしたりして、
いざテストっていうときはエンターを押しただけで勝手に動いてくれるので、
それは一番面白いかも。
僕が最近言ってるのは、今の自立これかが深刻っていうのがあって。
確かに。
魅力ポイントじゃないの。
これが魅力ポイントじゃないの。
進んでるからフレッシュな人材が欲しい。
そうだね。
高校生が聞いてるかはだいぶ怪しいところではあるけど、大学生の時は。
リスナー層の分析とスポンサーへの感謝
相当好きだよね、これ聞いてくれてたら。
本当に。
どっから見つけてきたんだっていう。
本当に。
相当ファンだよ。
これって年齢わかるの?聞いてる。
年齢わかるのかな。
なんかね、性別とかはわかるんだよね。
年齢もわかるかな。
あ、わかる。
えっとね、18歳から22歳が63.5%。
アレスメンバーっぽいけどね。
大学生も入ってるか。
23から27も17、18ぐらいいるし、28から34とか、マックス45から59までも6%いるから。
親じゃん。
親か。
親っぽくない?
親世代。
親世代だけど、親ってもう45ありえるか。
まあ、若すぎるか。
スポンサーの人とかもワンチャンって思ってる。
ああ、確かに。
いつもありがとうございます。
ありがとうございます。
急にお世話になっております。
ありがとうございます。
ありがとうございます。大変お世話になっております。
おかげさまで活動ができております。
間違いない、本当に。
じゃあ、そろそろちょっと長く撮っちゃった。
最終目標とエンディング
締めにしようかな。
はい。
じゃあ、自立は目標満点で。
はい。
そうですね。
うん。もうあとテスト繰り返すの。
やりましょう。
本番直前ウィリーの実装する。
次の日サイエンスかもしれないのに。
やばい、やばい、やばい。
ウィリーのままサイエンスやる。
むずそう。
むずそうさ。
じゃあ、ポッドキャストは適当に。
最後に言いたいことある人いますか?大丈夫?
言いたいこと?
ぜひ自分の言葉、この言葉で示させてくださいって人がいれば。
いないですかね?
いや、いないかな。
みちちゃん、ポッドキャスト好きじゃないですか?
確かに。
僕が見てるやつは普通にあれだな。
YouTuberみたいな。
ありがとうございましたみたいな。
最後スポンサー言って終わってるな。
今回は99と99の提供でお送りしましたみたいな。
言って終わってるわ。
なるほど。
フェードアウトの終わり方も好きだよ。
じゃあ、みちさん。
これ始める?
うん。
ちょっと、締め方お願いします。
ちょっと決めてください。
やば。やばすぎる。
自立派の名前言って終わったらいいんじゃないですか?
今日のメンバーの。
衣装、だれだれ、だれだれ。
そうだね。
じゃあ、本日はアレスプロジェクトの自立派。
までっぷ、みつ、おじん。
で、提供。
しました。
やばい。
お送りしました。
お送りしました。
お送りしました。
やばい。
もう一本言ってきます?
もう一本。
もう一本。絶対もう一本。
提供しましたってなんだよ。
普段見てるのがそれだから。
そうだね。
じゃあ、今日は自立派のでっぷ、みつ、おじんでお送りいたしました。
ご清聴ありがとうございました。
ありがとうございました。
ちょっとでっぷの。
大丈夫。
でっぷなんかずっと軽いよね。
最初はなんかお願いしますみたいな。
お笑い担当とか言い始めるしなきゃいけない。
さすがだわ。
関西弁。